在RDK X3体验Cartographer激光雷达SLAM技术，实时获取较高精度的地图
功能介绍
SLAM的全称是Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建。简单来讲，就是机器人来到一个未知空间，自己在哪不知道，周围环境什么样之前也不知道，接下来需要通过自己的传感器逐步建立对环境的认知，并且确定自己实时所处的位置。
SLAM并不是指某一种具体的算法，而是一种技术，能够实现这种技术的算法有很多，本功能所使用的Cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法，可以实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能，这套算法的主要设计目的是满足机器人在计算资源有限的情况下，依然可以实时获取较高精度的地图。该功能支持机器人实物和Gazebo仿真两种体验方式。
物料清单
以下机器人均已适配RDK X3
使用方式
准备工作
1. 机器人具备运动底盘、相机及RDK套件，硬件已经连接并测试完毕；
2. 已有ROS底层驱动，机器人可接收“/cmd_vel”指令运动，并根据指令正确运动；
3. 已安装Lidar驱动，能够正常发布/scan话题；
4. PC电脑端已经完成Ubuntu、ROS Foxy/Humble的安装。
安装hobot-cartographer功能包
启动机器人后，通过终端或者VNC连接机器人，点击NodeHub hobot-cartographer右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成hobot-cartographer功能包的安装。
tros foxy版本
tros humbel版本
运行cartographer
这里以OriginBot为例，不同品类机器人前面三步执行命令可能有所差别。
1. 启动机器人底盘
启动机器人，通过终端或者VNC连接机器人，OriginBot的启动命令如下：
tros foxy版本
tros humbel版本
2. 启动激光雷达
通过终端或者VNC连接机器人，激光雷达启动命令如下：
tros foxy版本
tros humbel版本
3. 启动cartographer
通过终端或者VNC连接机器人，cartographer启动命令如下：
tros foxy版本
tros humbel版本
4. 查看SLAM动态效果
为了便于查看SLAM的完整过程，在同一网络下的PC端，启动Rviz上位机可视化软件：
5. 遥控机器人建立地图
为了让机器人建立周边环境的完整信息，我们还需要启动一个键盘控制节点：
tros foxy版本
tros humble版本
现在，我们就可以在键盘控制的终端中，点击键盘的上下左右键，控制机器人探索未知的环境啦，Rviz中会逐渐出现地图的全貌。
6. 保存地图
建图完成后，可以使用如下指令将地图保存在当前路径下：
tros foxy版本
tros humble版本
接口说明
话题
订阅话题
发布话题
参数
参数意义及调整方式可参考cartographer调参说明。
参考资料
Cartographer官方文档：点击跳转。
- |
- +1 赞 0
- 收藏
- 评论 0
本文由雪飘梦飞转载自D-Robotics官网，原文标题为:Cartographer激光雷达SLAM，本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的，且明确注明来源，不希望被转载的媒体或个人可与我们联系，我们将立即进行删除处理。
相关推荐
基于RDK X3的机械臂物体拾取操作实例
本文介绍RDK X3该功能包接收用户选择方块数字的请求，通过yolov5检测目标，在Z轴距离确定的情况下解算出物体的三维坐标，并请求仿真机械臂控制节点夹取物体的应用实例。
智能语音聊天机器人功能及使用指南
智能语音聊天机器人通过识别用户语音，调用ChatGPT API获取答复并播放，实现语音聊天。需地平线RDK、ChatGPT API Key及音频板等物料。准备、组装后，安装功能包并运行，配置音频和ChatGPT API Key。常见问题包括设备连接、音频驱动、配置文件及网络访问等。
2D垃圾检测应用示例
本Node是基于hobot_dnn开发的2D垃圾目标检测算法，采用PaddlePaddle开源框架， 利用PPYOLO模型进行垃圾检测任务设计和训练。为了达到快速部署的目的，本Node支持配置文件更换垃圾检测模型，开发者可以将更多精力投入在算法模型能力的迭代，减少部署工作量，识别输出的AI信息不仅可以通过话题发布，还可以在Web页面渲染显示。
多模态感知仿生机械手项目案例
本项目提供了一款五指仿生机器手，其仿照人手的外观与自由度，使其能够作为人形机器人的末端执行器，完成人手所能完成的任务。
NodeHub快速入门示例：小海龟绘画
NodeHub快速入门示例，通过键盘控制小乌龟进行绘画。
OriginBot机器人最小功能系统的机器人底盘驱动应用实例
OriginBot是一款智能机器人开源套件，更是一个社区共建的开源项目，旨在让每一位参与者享受机器人开发的乐趣。该项目是OriginBot机器人最小功能系统，该最小系统可接受/cmd_vel指令控制机器人运动并反馈/Odom信息。
地平线RDK实现智能循线机器人应用示例
巡线任务，即机器人小车能够自主跟着一条引导线向前运行。地平线RDK通过摄像头获取小车前方环境数据，图像数据通过训练好的CNN模型进行推理得到引导线的坐标值，然后依据一定的控制策略计算小车的运动方式，通过UART向小车下发运动控制指令实现整个系统的闭环控制。
RDK X3 机械臂捡垃圾经验分享
hobot_arm package 是基于 mono2d_trash_detection package 开发的2D垃圾目标检测+机械臂抓取的应用示例。在地平线的旭日X3派上利用BPU进行模型推理获得感知结果，利用幻尔机械臂作为下位机，进行垃圾抓取的示例。
乐动激光雷达驱动功能应用示例
乐动激光雷达驱动设计方案介绍，LDLIDAR ROS2驱动，以ROS2标准消息格式发送激光雷达数据。
双机械臂四转四驱机器人设计与实现
该研究设计了一种创新的双机械臂四转四驱机器人，旨在突破传统轮式机器人的限制。该机器人底盘采用四转四驱设计，显著提升了灵活性和负载能力，使其能够在复杂环境中精确移动和执行任务。双机械臂系统使机器人能够高效与现实生活互动，完成复杂任务。
在RDK的系统运行实现视觉惯性里程计应用案例，实现机器人定位
视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry，VIO）是融合相机与惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）数据实现机器人定位的算法。VIO定位算法具有成本低、适用环境广等优点，在室外环境下能够有效弥补卫星定位中遮挡、多路径干扰等失效场景。优秀、鲁棒的VIO算法是实现室外高精度导航定位的关键。
于RDK X3设置USB摄像头驱动，实现采集图像数据和发布功能
本项目功能为hobot_usb_cam从USB摄像头采集图像数据，以ROS标准图像消息或者零拷贝（hbmem）图像消息进行发布，供需要使用图像数据的其他模块订阅。
在RDK系统上运行实现的小车巡线控制功能
该功能包通过同时接收赛道识别节点与障碍物识别节点的消息，控制小车巡线与避障。
NodeHub包含各种开源Node，能够快速安装和使用 ，助您快速搭建室内服务机器人Demo！
NodeHub是地平线为广大开发者提供给的“智能机器人应用中心”，该应用中心中包含各种不同功能的开源Node，能够快速安装和使用，通过串联不同的Node可以完成室内服务机器人的搭建。该Demo包含了室内服务机器人所需的基础功能，包括地图建立、自主导航、垃圾检测以及人体骨骼关键点检测等，有助于您快速搭建室内服务机器人！
适配RDK X3实现Nav2移动机器人自主导航功能实例
自主导航功能贯穿了移动机器人大部分的运动过程，也是智能移动机器人中至关重要的一项基础技能，机器人可以根据地图信息，有效规划出行走的路径，还要通过激光雷达或者摄像头实时识别周围的障碍物，一旦出现意外的障碍，需要立刻做出避障的动作。
电子商城
授权代理品牌：集成电路
授权代理品牌：分立元件
授权代理品牌：接插件及结构件
授权代理品牌：部件、组件及配件
授权代理品牌：电源及模块
授权代理品牌：电子材料
授权代理品牌：仪器仪表及测试配组件
授权代理品牌：电工工具及材料
授权代理品牌：机械电子元件
授权代理品牌：加工与定制
我要提问
登录 | 立即注册
提交评论