NodeHub快速入门
初识NodeHub
NodeHub是地平线为机器人爱好者打造的智能机器人应用中心,旨在以更加简单、高效、开放的方式协助机器人爱好者开发自己的智能机器人,具有以下三个主要特性:
• 快速部署,仅需一分钟即可完成Node部署,运行成功率达到100%。
• 轻松拓展,无需复杂编程,通过配置组合不同Node,可实现高阶综合应用。
• 开发分享,所有项目源码托管在github,所有用户可提交分享自己的项目。
在快速入门环节,我们以《小海龟绘画》Node为例讲解如何实现某个NodeHub项目的快速部署和体验。
体验快速部署
文档结构
先来熟悉下NodeHub文档结构,方便我们快速在一个项目中找到需要的内容。NodeHub所有项目文档的一级目录采用同一规范,包含以下6个章节:
• 功能介绍。该章节描述Node实现的主要功能。
• 物料清单。该章节罗列Node中使用到的硬件设备型号和购买连接,方便感兴趣的开发者进行采购。
• 使用方式。该章节对Node的部署和运行方式进行详细的介绍,确保开发者能够根据描述成功运行Node。
• 接口说明。该章节描述Node对外接口,方便开发者串联不同Node。
• 参考资料。该章节用于放置前面章节中技术细节等的补充资料。
• 常见问题。汇总使用该Node经常出现的问题,提高使用效率。
了解功能
通过查看“功能介绍”章节可知,该Node主要功能为启动特定的画板,通过键盘控制小乌龟进行绘画。
核对物料
通过查看“物料清单”章节可知,该Node在硬件上仅需要具备RDK X3派。
部署体验
通过浏览“使用方式”章节可知,在开始部署之前需要确保RDK X3使用的镜像桌面(Desktop)版本以及能够正常访问互联网。RDK X3镜像烧录方式、网络配置方法及IP地址查询可参考RDK 用户手册。
如下图所示使用MobaXterm通过ssh连接RDK X3开发板(注意:IP需要替换为自己RDK X3开发板的IP地址)
复制安装“安装first-node功能包”章节下的指令完成《小海龟绘画》Node部署
tros foxy 版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-first-node
tros humble 版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-humble-first-node
在当前MobaXterm终端中复制启动命令,启动《小海龟绘画》Node
tros foxy 版本
# 设置tros的环境变量
source /opt/tros/setup.bash
# 启动Turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node
tros humble 版本
# 设置tros的环境变量
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 启动Turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node
执行命令后MobaXterm会弹出一个包含小海龟的蓝色背景的窗口如下图所示
在MobaXterm中按照之前的方式新打开一个SSH终端,在新的终端中运行启动键盘控制的命令
tros foxy 版本
# 设置tros的环境变量
source /opt/tros/setup.bash
# 启动Turtlesim
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
tros humble 版本
# 设置tros的环境变量
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 启动Turtlesim
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
如foxy版本执行命令后可看到如下日志
root@ubuntu:~# # 设置tros foxy的环境变量
root@ubuntu:~# source /opt/tros/setup.bash
root@ubuntu:~#
root@ubuntu:~# # 启动OriginBot
root@ubuntu:~# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
'Q' to quit.
在当前终端中根据提示使用键盘“上、下、左、右”按钮控制小海龟移动,使用“G|B|V|C|D|E|R|T”控制小乌龟旋转角度进行绘画。
至此一个Node的部署和运行就完成了。
拓展功能
如何将不同功能的Node组合以实现更加高阶的功能呢?
Node之间通常以节点发布/订阅的形式来进行通信,即Node可以向某个节点发布消息实现消息的发送,也可以向某个节点订阅来实现消息的接收。
在《小海龟绘画》Node“接口说明”章节罗列出了该Node发布/订阅消息的情况,这里《小海龟绘画》Node仅有订阅话题名字为/turtle1/cmd_vel,类型为geometry_msgs/msg/Twist,用途是控制小海龟的运动。如果想要控制小海龟移动,可以发布geometry_msgs/msg/Twist类型消息至/turtle1/cmd_vel节点
在进阶教程《深度学习巡线机器人》中,将以具体案例介绍如何实现多个Node的串联。
- |
- +1 赞 0
- 收藏
- 评论 0
本文由Ray转载自D-Robotics官网,原文标题为:快速入门,本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的,且明确注明来源,不希望被转载的媒体或个人可与我们联系,我们将立即进行删除处理。
相关推荐
导热界面材料有效增加换热范围、降低传热系数,提高散热效率,助力智能机器人高效率运作
智能机器人需要通过导热散热来长期保持运作,其电脑主板控制板构造上面依据发热原部位安装散热器开展散热,但是因为发热原与散热器中间出现空隙,则必须导热界面原材料弥补在其中,以扫除空隙里的气体、增加换热范围、降低传热系数、提升散热特性,进而保证智能机器人效率强的运作。
技术探讨 发布时间 : 2024-10-26
集成常用语音芯片,智能机器人实现人机对话
将常用语音芯片集成到智能机器人中,可以实现更强大的人机对话功能,提供更智能、人性化的用户交互体验。本文介绍智能机器人通过集成常用语音芯片实现人机对话的几个关键方面。
技术探讨 发布时间 : 2024-05-21
语音模块应用于智能机器人领域的前景展望
语音模块在智能机器人领域有着广阔的前景,将能为智能机器人的交互和功能提供更加便捷和人性化的体验。本文介绍对语音模块应用于智能机器人领域前景的展望。
技术探讨 发布时间 : 2024-03-31
地瓜创客孵化营 | 让每一块 RDK X5,都成为你手中的机器人!
地瓜机器人开发者日就要来啦!面向智能计算与机器人解决方案的通用型开发板新品RDK X5,接口丰富,极具性价比,具有10T算力,与强大的图像处理能力,助力开发者轻松实现多种智能应用。加入“地瓜创客孵化营”你将和一群“地瓜创客”一起找到将你的开发板转变为智能机器人的最佳路径。
原厂动态 发布时间 : 2024-09-13
东胜物联RK3588机器人控制板解决方案:重塑智能机器人未来
本文将深入剖析东胜物联最新发布的,基于瑞芯微RK3588的机器人控制板解决方案,带您领略其作为最佳选择的无限可能。作为瑞芯微的长期合作伙伴,东胜物联深耕智能机器人领域,已成功采用RK3588芯片开发出包括核心板和控制板在内的多款高性能解决方案,助力了各行各业智能机器人厂家开发出性能优异的AI机器人解决方案。
应用方案 发布时间 : 2024-09-21
在RDK X3体验Cartographer激光雷达SLAM技术,实时获取较高精度的地图
本功能所使用的Cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法,可以实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能,这套算法的主要设计目的是满足机器人在计算资源有限的情况下,依然可以实时获取较高精度的地图。该功能支持机器人实物和Gazebo仿真两种体验方式。
设计经验 发布时间 : 2024-11-19
地平线与奥比中光联合推出3D视觉应用解决方案,助力加速智能机器人量产落地
行业领先的3D视觉感知整体技术方案提供商奥比中光宣布入驻地平线机器人开发平台,联合推出3D视觉应用解决方案。此次合作,不仅扩展地平线旭日X3派配件的丰富度,也有助于地平线机器人开发平台持续赋能机器人开发者、提升机器人开发效率。
原厂动态 发布时间 : 2022-08-08
【IC】航顺芯片新推32位平替8位MCU神器HK32F0301M系列,SOP8到QFN28等多种不同封装可供选择
为了更好跟随市场变化需求,航顺芯片推出了经济型高性价比家族新宠-HK32F0301MxxxxA系列,同时提供了SOP8到QFN28等多种不同的封装可供选择;都是基于HK目前成熟的开发系统,提供丰富的外设例程及相应的开发板。
新产品 发布时间 : 2023-04-20
基于RDK X3的chat robot应用示例,实现用户和机器人语音聊天功能
智能语音聊天机器人识别用户语音内容,然后调用OpenAI API获取答复,最后将该答复播放出来,实现用户和机器人语音聊天功能。
设计经验 发布时间 : 2024-11-18
高算力开发板在AGV智能机器人应用方案:RK3588核心板优势
东胜DSOM-040R搭载RK3588芯片,集成了Cortex A76/A55 CPU、Mali G610 GPU,以及强大的AI功能,支持8K和4K视频处理。这一产品不仅提供了卓越的计算能力和图形处理能力,同时大大简化了AGV的开发流程,让企业能以更低的成本、更高的效率实现无缝自动化。阅读本文,了解东胜DSOM-040R核心板如何为您的AGV应用带来前所未有的优势。
产品 发布时间 : 2024-07-02
在RDK系列开发板上使用火山引擎大模型网关实例
介绍在RDK系列开发板上使用火山引擎大模型网关的技术要求。
设计经验 发布时间 : 2024-10-31
亚博智能RDK X3 ROBOT机器人项目实例,实现RKD X3 ROBOT的基本运动控制和位姿反馈
亚博智能RKD X3 ROBOT是一款面向机器人开发者和教育生态的智能机器人开发套件。该套件以旭日X3派为核心运算单元,以TogetherROS.Bot为核心机器人操作系统,集成成了建图、导航、人体跟随、手势识别等功能。本项目为亚博智能RKD X3 ROBOT机器人最小功能系统,该系统能够实现RKD X3 ROBOT的基本运动控制和位姿反馈。
设计经验 发布时间 : 2024-11-16
飞易通FSC-BW256B SoC模块,最高运行频率达480MHz,实现扫地机器人自动避障与路径规划
在智能科技飞速发展的今天,飞易通FSC-BW256B的推出为智能机器人领域带来了革命性的改变。这款超低功耗的双频Wi-Fi 6和双模蓝牙5.4高性能SoC模块,在以前传统的模块型号上,极大地推动了扫地机器人在智能化、低功耗及小型化方面的快速发展。通过Wi-Fi和蓝牙技术,FSC-BW256B实现了与手机及其他智能设备的无缝连接,让智能家居生活变得更加便捷。
应用方案 发布时间 : 2024-10-31
智能语音聊天机器人功能及使用指南
智能语音聊天机器人通过识别用户语音,调用ChatGPT API获取答复并播放,实现语音聊天。需地平线RDK、ChatGPT API Key及音频板等物料。准备、组装后,安装功能包并运行,配置音频和ChatGPT API Key。常见问题包括设备连接、音频驱动、配置文件及网络访问等。
设计经验 发布时间 : 2024-10-18
基于RDK X3实现的语言大模型操作实例
hobot_llm是地平线RDK平台集成的端侧Large Language Model (LLM) Node,用户可在端侧体验LLM。目前提供两种体验方式,一种直接终端输入文本聊天体验,一种订阅文本消息,然后将结果以文本方式发布出去。
设计经验 发布时间 : 2024-11-16
电子商城
现货市场
服务
可加工PCB层数:1-30层;板材类型:FR4板/铝基板/铜基板/刚扰结合板/FPC板/高精密板/Rogers高频板;成品尺寸:5*5mm~53*84cm;板厚:0.1~5.0mm。
最小起订量: 1 提交需求>
可加工PCB板层数:0-60层,板材类型:高频板/高速板/高频混压板/盲埋孔板/HDI板/无卤素板/厚铜板/刚柔结合板;最大加工尺寸:622*1200MM;板厚:0.05-8.0MM;铜厚:0.33-30OZ;
最小起订量: 1 提交需求>
登录 | 立即注册
提交评论