【外设移植】基于AI-WB2-32S开发板的SG90舵机控制案例

时间： 2024-11-05 来源：安信可科技公众号

技术问答

01SG90舵机介绍

首先介绍说一下什么是舵机。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。适用于一些需要角度不断变化的，可以保持的控制系统。SG90就是舵机的一种。

舵机内部有一个基准电压，单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。

SG90舵机的工作电压一般为4.8V~6V，通常使用5V供电，最大扭矩为1.6kg/cm。控制信号采用50Hz PWM脉冲。分为180度版本和360度版本，外观上看180度的内部带挡板，360度的则没有。其有三个引脚，分别是红线（VCC），棕线（GND）和橙线（信号线）。

SG90舵机的注意事项:

使用SG90舵机时需要注意以下事项：

1. 确保使用的电源符合舵机的工作电压要求。

2. 确保舵机的接线正确，避免接反或短路等情况。

3. 在使用过程中，避免超过舵机的工作角度范围，以免损坏舵机。

4. 在使用过程中，避免过度负载，以免损坏舵机。

5. 在使用过程中，避免过度震动，以免影响舵机的正常工作。

02移植过程

PWM驱动规则

SG90舵机采用50Hz的PWM波驱动，需要的PWM高电平在0.5ms~2.5ms之间，脉冲宽度为20ms：

180度和360度的区别：

180度的舵机可以控制角度

360度的舵机只能控制正反转和速度

驱动逻辑

180度：

t=0.5ms————转动 0 °

t=1.0ms————转动 45°

t=1.5ms————转动 90°

t=2.0ms————转动 135°

t=2.5ms————转动180°

360度：

t=0.5ms————正转最大转速

t=1.5ms————不转

t=2.5ms————反转最大转速

03接线

04算法简介

PWM频率=WB2的BCLK频率80MHz÷分频Divider÷周期Period ，即：80000000÷80÷20000=50Hz

// 根据图上的时间，计算出对应的threshold

/** 占空比，占空比是指高电平在一个周期之内所占的时间比率：

* 转动0度（-90度）需要的占空比为：0.5/20=2.5%

* 转动45度（-45度）需要的占空比为：1.0/20=5%

* 转动90度（-0度）需要的占空比为：1.5/20=7.5%

* 转动135度（45度）需要的占空比为：2.0/20=10%

* 转动180度（90度）需要的占空比为：2.5/20=12.5%

* Period为20000时，带入以上公式，得出对应的高电平时间分别为：

* 20000 * 0.025=500

* 20000 * 0.05=1000

* 20000 * 0.075=1500

* 20000 * 0.1=2000

* 20000 * 0.125=2500

05关键代码

1 PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 500);

2 PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);

3 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

4 PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);

5 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

7 PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1000);

8 PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);

9 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

10 PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);

11 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

13 PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1500);

14 PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);

15 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

16 PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);

17 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

19 PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2000);

20 PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);

21 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

22 PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);

23 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

25 PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2500);

26 PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);

27 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

28 PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);

29 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

06效果视频

【AI-WB2-32S驱动SG90舵机-哔哩哔哩】 https://b23.tv/5VUodni

发送到邮箱 |
+1 赞 0
收藏
评论 0
| 转发至：

本文由雪飘梦飞转载自安信可科技公众号，原文标题为:【外设移植】Ai-WB2+舵机控制(SG90)，本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的，且明确注明来源，不希望被转载的媒体或个人可与我们联系，我们将立即进行删除处理。

全部评论（0）

暂无评论

安信可24G毫米波雷达Rd-03打造卫生间感应香薰系统

利用ESP32C3开发板、安信可24G毫米波雷达Rd-03和超声波雾化器，构建了一套卫生间感应香薰系统。通过雷达模块检测人体存在，并控制雾化器定时释放香薰，改善卫生间气味环境。系统具备时间间隔判断和雾化时长限制功能，有效防止过度工作。

应用方案发布时间 : 2024-09-12

安信可科技（Ai-Thinker）物联网专用模组&天线选型指南

目录- LoRa product Radar product WiFi+Bluetooth products 2.4G Series Module GPS Series Module UWB & 4G series module GPRS series module Offline Voice Module Series Antenna

型号- RA-01SH,PB-02-KIT,RTL8720 SERIES,AI-WB1,AI-WB2,AI-WB2-M1,HI-07S-KIT,TB-02-KIT,AI-WB2-12F-KIT,AI-WB2-13-KIT,AI-WB2-13U,AI-WB2-01S,A9,SX1268,RA-01SC,TG-02-KIT,PB SERIES,RTL8710BX SERIES,GPS SERIES,AI-WB2-01M,VC-01-KIT,HI-12F,TB SERIES,HI-12F-KIT,BW16,AI-WB2 SERIES,BW15,BW14,TG-12F-KIT,BW12,RTL8710BX,A9G,HI SERIES,AI-WB2-12S,PB-03,SX126X,AI-WB1-32S,HI-07S,HI-07SL-KIT,PB-01,PB-02,RG-02,AI-WB1-32S-KIT,RTL8720DN,AI-WB2-12F,TG-01M,AI-WB1SERIES,NF-05,NF-02-PA,NF-04,NF-03,BW16-KIT,NF-01-S,SX127X,TB-03F-KIT,LLCC68,TG-02,AI-WB2-07S,NF-01-N,NF-02-PE,AI-WB1-32S-CAM,GP-02-KIT,AI-WB2-M1-I,TG-02M-KIT,TG-02M,RA-08-KIT,GP-01,GP-02,CA-01-KITC,CA-01,2.4G SERIES,AI-WB2-13,PB-03F,PB-03M,TG SERIES,TB-04-KIT,TB-05,GPRS SERIES,TB-04,TG-02F,TB-02,RTL8720DN SERIES,TG-02F-KIT,4G SERIES,PB-03M-KIT,AI-WB2-32S-KIT,BU01,RA-01,PB-03-KIT,ESP32-G,RTL8720,RA-08H,NF-04-MI,VC-02-KIT,NF-05-S,RA-01S,HI-12FL,RA-01H,HI-07SL,AI-WB2-32S,RA-01SCH,PB-01-KIT,RTL8720CF,TG-01M-KIT,TG-12F,AI-WB1-A1S,AI-WB1-12F,TB-03F,BW15-KIT,GPRS,UWB SERIES,GP-01-KIT,AI-WB1-12F-KIT,NODEMCU-BU01,RA-08H-KIT,RD-01,RA-02,RTL8720CF SERIES,RA-08,VC-02,VC-01,HI-12FL-KIT,PB-03F-KIT

选型指南 - 安信可科技 - 2023/09/19 PDF 中文下载

低能耗、低时延、快速度，星闪开发板Ai-BS21-32S-Kit更多场景应用，邀您一起来探索！

万众期待的星闪开发板上架了！Ai-BS21-32S-Kit 低延迟，高效率！话不多说！先回顾下基本参数信息。

产品发布时间 : 2024-06-23

用Ai-WB2开发板做智能家居全彩LED小夜灯

介绍用Ai-WB2开发板做智能家居全彩LED小夜灯的方法及技术要求。

设计经验发布时间 : 2024-11-22

Ai-BS21系列烧录指导——开发板or模组

本篇以Ai-BS21-32S_Kit为例指导烧录固件，这是由深圳市安信可科技有限公司开发的蓝牙星闪开发板。该模块核心处理器芯片Hi2821是一款高集成2.4GHzSoCBLE＆SLE芯片，支持BLE5.4/SLE1.0，集成RF电路，RF包含功率放大器PA、低噪声放大器、TX/RXSwitch、集成电源管理等模块，支持1M/2M/4M3种带宽，最大支持12Mbit/s速率。

设计经验发布时间 : 2024-06-24

打卡智能家居之旅（5）：Ai-WB2 使用HomeAssistant-C库接入HomeAssistant

之前所有写的《智能家居之旅》帖子代码都是基于Ai-M61来开发的，不少大佬跟我反馈说：Ai-M61/62只用来连接MQTT太浪费资源了，Ai-WB2更具性价比！我觉得有道理，所以昨天就把HomeAssistant-C 给做了一次大改，提升了耦合性，目前仓库的master分支也可以支持Ai-WB2了，现在，跟着我来试试吧！

设计经验发布时间 : 2024-07-22

Ra-09系列开发板入门教程，标准LoRaWAN协议对接国外 TTN LoRaWAN 开源服务器

本文章将说明如何在TTN中创建应用与节点设备，配置安信可Ra-09模块连接至TTN服务，实现数据发送与接收。

设计经验发布时间 : 2024-11-19

高性能开发板Ai-M61-32S-Kit助力Wi-Fi6+BLE5.3模组

Ai-M61-32S-Kit是针对Ai-M61-32S模组设计的开发板。Ai-M61-32S是由深圳市安信可科技有限公司开发的Wi-Fi6+BLE5.3模组，该模组搭载BL618芯片作为核心处理器，支持Wi-Fi 802.11b/g/n/ax协议和BLE协议，支持Thread协议。

产品发布时间 : 2024-06-22

星闪开发板or模组烧录指导

Ai-BS21-32S_Kit是由安信可科技开发的蓝牙星闪开发板。该模块核心处理器芯片Hi2821是一款高集成2.4GHzSoCBLE＆SLE芯片，支持BLE5.4/SLE1.0，集成RF电路，RF包含功率放大器PA、低噪声放大器、TX/RXSwitch、集成电源管理等模块，支持1M/2M/4M3种带宽，最大支持12Mbit/s速率。

设计经验发布时间 : 2024-06-21

零基础开发小安派-Eyes-S1【入门篇】——工程文件架构

AiPi-Eyes-S1是安信可开源团队为Ai-M61-32S模组设计的开发板，支持WiFi6和BLE5.3，具备丰富的外设接口。开发板集成了多种接口，包括SPI屏幕、DVP摄像头、ES8388音频编解码器，并预留TF卡座和USB接口。开发资源包括入门教程、工程文件说明和烧录配置文件，适合初学者快速上手。

设计经验发布时间 : 2024-11-15

NodeMCU-8266 规格书

型号- NODEMCU-8266,ESP8266

数据手册 - 安信可科技 - V1.2 - 2020.04.23 PDF 中文下载查看更多版本

安信可星闪开发板与西门子PLC通信的应用探索

星闪技术作为一项中国原生的、具有竞争力的近距离无线通信技术，通过技术创新和标准体系建设，打破了传统蓝牙和Wi-Fi在特定应用领域的一些局限性，为物联网、车联网、工业互联网等场景带来了更高性能、更安全、更具成本效益的无线连接解决方案。随着相关产品的不断推出和生态系统的持续完善，星闪技术有望在全球范围内产生深远影响，成为未来短距离无线通信领域的重要力量。

设计经验发布时间 : 2024-06-24

BU03 UWB室内定位测距模块，配套测试说明

安信可推出了BU03定位模组，采用DW3000芯片，体积小巧，可集成至主板。BU03_Kit开发板使用STM32F103主控芯片，支持SPI连接和STM32 ST-LINK Utility烧录。测试时，需至少两个开发板，通过AT指令设置基站和标签，进行测距和定位测试。开发板提供USB和TTL接口，可配合上位机获取位置数据。

设计经验发布时间 : 2024-10-31