【外设移植】基于AI-WB2-32S开发板的SG90舵机控制案例

2024-11-05 安信可科技公众号
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01SG90舵机介绍


首先介绍说一下什么是舵机。舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器。适用于一些需要角度不断变化的,可以保持的控制系统。SG90就是舵机的一种。

舵机内部有一个基准电压,单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机,与舵机内部的基准电压作比较,获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上,从而决定正反转。开始旋转的时候,舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为零,电机停止转动。

SG90舵机的工作电压一般为4.8V~6V,通常使用5V供电,最大扭矩为1.6kg/cm。控制信号采用50Hz PWM脉冲。分为180度版本和360度版本,外观上看180度的内部带挡板,360度的则没有。其有三个引脚,分别是红线(VCC),棕线(GND)和橙线(信号线)。




SG90舵机的注意事项:


使用SG90舵机时需要注意以下事项:


1. 确保使用的电源符合舵机的工作电压要求。


2. 确保舵机的接线正确,避免接反或短路等情况。


3. 在使用过程中,避免超过舵机的工作角度范围,以免损坏舵机。


4. 在使用过程中,避免过度负载,以免损坏舵机。


5. 在使用过程中,避免过度震动,以免影响舵机的正常工作。



02移植过程


PWM驱动规则


SG90舵机采用50Hz的PWM波驱动,需要的PWM高电平在0.5ms~2.5ms之间,脉冲宽度为20ms:



180度和360度的区别:


180度的舵机可以控制角度


360度的舵机只能控制正反转和速度



驱动逻辑


180度:


t=0.5ms————转动 0 °


t=1.0ms————转动 45°


t=1.5ms————转动 90°


t=2.0ms————转动 135°


t=2.5ms————转动180°



360度:


t=0.5ms————正转最大转速


t=1.5ms————不转


t=2.5ms————反转最大转速


03接线



04算法简介


PWM频率=WB2的BCLK频率80MHz÷分频Divider÷周期Period ,即:80000000÷80÷20000=50Hz


// 根据图上的时间,计算出对应的threshold


/** 占空比,占空比是指高电平在一个周期之内所占的时间比率:


* 转动0度(-90度)需要的占空比为:0.5/20=2.5%


* 转动45度(-45度)需要的占空比为:1.0/20=5%


* 转动90度(-0度)需要的占空比为:1.5/20=7.5%


* 转动135度(45度)需要的占空比为:2.0/20=10%


* 转动180度(90度)需要的占空比为:2.5/20=12.5%


* Period为20000时,带入以上公式,得出对应的高电平时间分别为:


* 20000 * 0.025=500


* 20000 * 0.05=1000


* 20000 * 0.075=1500


* 20000 * 0.1=2000


* 20000 * 0.125=2500

05关键代码


1  PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 500);        


2  PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);        


3  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        


4  PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);        


5  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));


6
       

7  PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1000);        


8  PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);        


9  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        


10  PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);        


11  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));


12

       

13  PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1500);        


14  PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);        


15  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        


16  PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);        


17  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));


18

       

19  PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2000);        


20  PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);        


21  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        


22  PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);        


23  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));


24
       

25  PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2500);        


26  PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);        


27  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        


28  PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);        


29  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));



06效果视频


AI-WB2-32S驱动SG90舵机-哔哩哔哩】 https://b23.tv/5VUodni


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