地平线深度学习双目深度估计算法使用示例

时间： 2024-11-10 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

双目深度估计算法是使用地平线OpenExplorer在SceneFlow数据集上训练出来的StereoNet模型。

算法输入为双目图像数据，分别是左右视图。算法输出为左视图的视差。

此示例使用ZED 2i双目相机作为图像数据输入源，利用BPU进行算法推理，发布包含双目图像左图和感知结果的话题消息，在PC端浏览器上渲染显示算法结果。

物料清单

ZED 2i双目相机

使用方法

功能安装

在RDK系统的终端中运行如下指令，即可快速安装：

tros foxy版本

sudo apt update

sudo apt install -y tros-hobot-stereonet

sudo apt install -y tros-hobot-stereo-usb-cam

sudo apt install -y tros-hobot-stereonet-render

sudo apt install -y tros-websocket

tros humble版本

sudo apt update

sudo apt install -y tros-humble-hobot-stereonet

sudo apt install -y tros-humble-hobot-stereo-usb-cam

sudo apt install -y tros-humble-hobot-stereonet-render

sudo apt install -y tros-humble-websocket

启动双目图像发布、算法推理和图像可视化

在RDK系统的终端中运行如下指令启动：

tros foxy版本

# 配置tros.b环境

source /opt/tros/setup.bash

# 启动launch文件

ros2 launch hobot_stereonet hobot_stereonet_demo.launch.py

tros humble版本

# 配置tros.b humble环境

source /opt/tros/humble/setup.bash

# 启动launch文件

ros2 launch hobot_stereonet hobot_stereonet_demo.launch.py

启动成功后，打开同一网络电脑的浏览器，访问RDK的IP地址，即可看到算法可视化的实时效果：

相同场景下ZED的深度估计可视化效果如下：

可以看到对于有光线变化区域，深度学习方法的深度估计准确率更高。

接口说明

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