32线激光雷达多目标检测示例
功能介绍
激光雷达目标检测算法是使用地平线OpenExplorer在nuscenes数据集上训练出来的CenterPoint算法模型。
算法输入为32线激光雷达点云数据，输出信息包括目标的3D检测框、置信度、类别。支持的目标检测类型包括car、truck、bus、barrier、motorcycle、pedestrian共六大类别。
此示例使用本地激光雷达点云文件作为输入，利用BPU进行算法推理，发布包含点云数据、目标检测框和朝向的渲染图片消息，在PC端浏览器上渲染显示算法结果。
物料清单
使用方法
功能安装
在RDK系统的终端中运行如下指令，即可快速安装：
tros foxy版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-hobot-centerpoint
sudo apt install -y tros-websocket
tros humble版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-humble-hobot-centerpoint
sudo apt install -y tros-humble-websocket
准备回灌数据集
在RDK系统的终端中运行如下指令，下载并解压数据集：
# 板端下载回灌的点云文件
wget http://sunrise.horizon.cc/TogetheROS/data/hobot_centerpoint_data.tar.gz
# 解压缩
mkdir config
tar -zxvf hobot_centerpoint_data.tar.gz -C config
# 解压完成后数据在config/hobot_centerpoint_data路径下
启动算法和图像可视化
在RDK系统的终端中运行如下指令，启动算法和可视化：
tros foxy版本
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 启动websocket服务
ros2 launch websocket websocket_service.launch.py
# 启动launch文件
ros2 launch hobot_centerpoint hobot_centerpoint_websocket.launch.py lidar_pre_path:=config/hobot_centerpoint_data
tros humble版本
# 配置tros.b humble环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 启动websocket服务
ros2 launch websocket websocket_service.launch.py
# 启动launch文件
ros2 launch hobot_centerpoint hobot_centerpoint_websocket.launch.py lidar_pre_path:=config/hobot_centerpoint_data
启动成功后，打开同一网络电脑的浏览器，访问RDK的IP地址http://IP:8000（IP为RDK的IP地址），即可看到算法可视化的实时效果：
接口说明
话题
参数
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