镭神激光雷达驱动
功能介绍
LSLIDAR ROS2驱动，以ROS2标准消息格式发送激光雷达数据。
物品清单
完善的产品型号请以lslidar官网 LSLIDAR X3为例进行演示。
使用方法
准备工作
1、地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
2、LSLIDAR正确链接RDK X3
安装LSLIDAR驱动
通过终端或者VNC连接RDK X3，执行以下命令
tros foxy版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-lslidar-driver
tros humble版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-humble-lslidar-driver
注意：如果安装时LSLIDAR已连接在RDK X3上，则安装完后需要重新拔插一次
运行LSLIDAR
tros foxy版本
source /opt/tros/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lslidar_launch.py
tros humble版本
source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lslidar_launch.py
查看雷达
数据方式1 命令行方式
新打开一个终端，在里面输入以下命令查看激光雷达输出数据
tros foxy版本
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic echo /scan
tros humble版本
source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 topic echo /scan
方式2 使用foxglove可视化
注意：运行Foxglove Studio的设备应与RDK设备处于同一网段
1、前往foxglove官网下载Foxglove Studio,并在PC上进行安装
2、新打开一个RDK终端并输入以下命令安装rosbridge
tros foxy版本
sudo apt update
sudo apt install -y ros-foxy-rosbridge-suite
tros humble版本
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-rosbridge-suite
3、运行以下命令启动rosbridge
tros foxy版本
source /opt/tros/setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
tros humble版本
source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
4、打开Foxglove Studio，选择“打开连接”，在接下来的对话框中选择rosbridge连接方式，并填入RDK的ip地址取代localhost
5、在foxglove studio中点击右上角的“设置”按钮，在左侧弹出的面板中将雷达话题配置“可见”，此时studio中讲实时显示雷达点图
方式3 RVIZ方式
在PC或者支持RVIZ的环境下安装ROS2，这里以foxy版本为例，运行
tros foxy版本
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
tros humble版本
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
添加LaserScan，配置Reliability Policy为System Default
设置Fixed Frame为base_link或者laser_link即可看到激光雷达采集数据
接口说明
话题
发布话题
参数
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