连接RDK X3操作奥比中光Astro Pro相机驱动示例
功能介绍
tros_astra_camera包用于连接Orbbec Astro Pro相机，以ROS2标准消息格式发布RGB、IR、以及深度数据。
物品清单
使用方法
准备工作
1、地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
2、奥比中光Astro Pro正确链接RDK X3
安装奥比中光Astro Pro驱动
通过终端或者VNC连接RDK X3，执行以下命令
tros foxy版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-astra-pro-camera
tros humble版本
sudo apt update
sudo apt install -y tros-humble-astra-pro-camera
运行奥比中光Astro Pro
在RDK终端中，执行以下命令启动Astro Pro
tros foxy版本
source /opt/tros/setup.bash
ros2 launch astra_pro_camera astra_pro.launch.xml
tros humble版本
source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch astra_pro_camera astra_pro.launch.xml
查看Astro Pro数据
使用rviz可视化
注意：运行前请确保rviz已正确安装，运行rviz的PC应与RDK设备处于同一网段
1、PC上执行以下命令启动rviz2
tros foxy版本
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
tros humble版本
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
2、在Rviz中点击"Add"->"By Topic"依次添加/camera/color/image_raw，/depth/image_raw，/depth_points, /ir/image_raw话题至Rivz中。
3、添加完上述Topics后，可看到Rviz左侧已经展示RGB、IR、Depth图像
4、更改参考坐标系为camera_link，在Rviz中展示深度点云图
接口说明
话题
发布话题
参数
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