连接RDK X3操作奥比中光Astro Pro相机驱动示例

时间： 2024-11-08 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

tros_astra_camera包用于连接Orbbec Astro Pro相机，以ROS2标准消息格式发布RGB、IR、以及深度数据。

物品清单

使用方法

准备工作

1、地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。

2、奥比中光Astro Pro正确链接RDK X3

安装奥比中光Astro Pro驱动

通过终端或者VNC连接RDK X3，执行以下命令

tros foxy版本

sudo apt update

sudo apt install -y tros-astra-pro-camera

tros humble版本

sudo apt update

sudo apt install -y tros-humble-astra-pro-camera

运行奥比中光Astro Pro

在RDK终端中，执行以下命令启动Astro Pro

tros foxy版本

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch astra_pro_camera astra_pro.launch.xml

tros humble版本

source /opt/tros/humble/setup.bash

ros2 launch astra_pro_camera astra_pro.launch.xml

查看Astro Pro数据

使用rviz可视化

注意：运行前请确保rviz已正确安装，运行rviz的PC应与RDK设备处于同一网段

1、PC上执行以下命令启动rviz2

tros foxy版本

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run rviz2 rviz2

tros humble版本

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run rviz2 rviz2

2、在Rviz中点击"Add"->"By Topic"依次添加/camera/color/image_raw，/depth/image_raw，/depth_points, /ir/image_raw话题至Rivz中。

3、添加完上述Topics后，可看到Rviz左侧已经展示RGB、IR、Depth图像

4、更改参考坐标系为camera_link，在Rviz中展示深度点云图

接口说明

话题

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