【经验】关于步进电机低速抖动现象分析和调试经验
最近在控制步进电机的时候遇到调试问题，使用的是普通的两相四线双极性步进电机，驱动用的是中科微的步进电机AT8837，实际应用是一个指针表。在实际调试过程中遇到电机低速的时候出现抖动的现象，电机抖动的时候驱动端的波形如下图所示：
波形杂乱无章，脉冲信号低端有高电平信号串入和过冲现象，单纯的噪声一般不会有这样的威力，猜测大概率是控制信号的问题。因为电机功率较小第一时间改用开发板直接驱动测试，使用同样的周期信号控制时不会出现抖动，测试输出信号波形也正常，排除了硬件电路上的错误和控制信号的差异，仔细查看AT8837的手册分析驱动芯片只是将控制信号放大不可能会改变信号，于是重新测试设计的PCB信号输出口看看是哪里改变了信号，发现MCU输出信号异常，排查是MCU两个信号输出口发生短路的原因，重新换用信号输出口解决抖动问题。正常的驱动信号波形如下：
一般步进电机抖动首先可用示波器测试信号链的波形作对比，根据测试波形可以排除硬件问题；当然抖动也有可能是软件控制端的问题，在低速的时候信号频率较低，这个时候电机的相电流会较小，如果电机的承受电流小于硬件设定电流，这种情况也会出现抖动；还有可能是控制上换相的过零点不对，这种就需要抓电流和换相的波形来分析。
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