【经验】瑞萨MCU RA6M5 CANFD如何调试？
CAN设备是作为工业现场常用的连接方式，近期有客户在调试中出现CAN报文发送正常，CANFD发送不正常的现象，下面以RA6M5的CANFD调试步骤作为指导。
首先需要配置CANFD模块的时钟，下图1是e2 studio的时钟配置页面，在红框中圈出了CANFD的时钟，模块要求40MHz，通过分频器调整到40MHz，不然会报错误。
图1 CANFD时钟配置页
再就需要添加CANFD模块，通过stacks添加即可，需要注意的是波特率的设置，CAN设备不仅需要通信地址，还需要通信速率，下图2是波特率设置选项。由于设备即支持CAN通信又支持CANFD通信，所以需要配置两个波特率，Normal即CAN波特率，FD即CANFD波特率。Sample point及Manual设置项是常常被忽略的，以为是自动配置，其实是需要手动配置，这里需要特别注意。
图2 波特率配置选项
下图3是CAN通信调试中常用的调试器PC端软件，他可以接受CAN、CANFD数据，便于观察。通过观察可以看出图3的相位和图2的Time Segment1是对应的，这样可以选择好波特率再去设置e2 sutdio的波特页，相应的参数就已经被计算好了，直接抄过去即可。
图3 CAN调试软件波特率配置页
如果不配置相位的参数就会出现下图4所示的错误，所以在出现stuff error时不要慌，查查波特率的配置，也许马上问题就解决了。
图4 CAN通信报错
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