【经验】解析瑞萨RH850 CANFD通讯波特率相关寄存器配置问题

时间： 2023-03-13 来源：世强

CAN总线的通讯速率，在设计中一般都有具体要求，这里选择常见的500k/b为例，看看瑞萨RH850 CANFD模块的中的相关寄存器应该如何配置。

CAN报文bit位的时序图如下：

SS，同步段，一般固定占用1个Tq。TSEG1和TSEG2，分别代表时间分段1和时间分段2，采样点就选在这两个时间分段之间。由于采样点不可能绝对精确，于是就有了SJW重同步宽度，就是冗余误差范围。

根据波特率的计算公式：

Bitrate=fCAN/(BRP+1)/(1+TSEG1+TSEG2)

fCAN代表CAN总线时钟，BRP是总线分频系数。

关于CAN总线时钟的配置，需要配置RCFDCnCFDGCFG寄存器。

DCS取1，直接选取外部晶振时钟源。于是，

RCFDC0CFDGCFG=0x00001030; //0B 0001 0000 0011 0000

如果fCAN选20M，BRP不分频取0，Bit rate要达到500k的话，

1+TSEG1+TSEG2=40，维持80%的采样点，TSEG1取31Tq，TSEG2取8Tq。

根据数据手册，

寄存器需要进行如下配置：

RCFDC0CFDC3NCFG = 0x083f4000;//NTS2=8; NTS1=31; NSJW=8; NBRP=0

但是，根据寄存器说明，

注意NTS2、NTS1和NSJW对应值Tq值相比赋值要多1个Tq，因此实际赋值应该是：

RCFDC0CFDC3NCFG=0x071e3800；//NTS2=8；NTS1=31；NSJW=8；NBRP=0

这样就完成了500k/b CANFD标称速率的配置。

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