【选型】编码器产品主控推荐：国产CKS32F103T8U6 MCU，高性价比，还可P2P替换STM32F103T8U6

时间： 2020-06-10 来源：世强

技术问答

电机的核心控制技术在于对输出的速度、力矩和距离的精准控制，那么在整个控制算法中，构成的反馈环显得尤为重要，伺服电机的控制算法是基于差值控制的PID算法，再搭配高性能的电机驱动算法实现算法层的控制。那么差值就是通过编码器反馈获得。

编码器整个产品在架构上是光电传感器、驱动电路、主控平台、输出驱动电路构成。对于主控，由于行业的激烈竞争，内部MCU的成本要求高，因此需要更换成本更低的平台，而编码器对于MCU的要求基本上是需要有相对高的主频，定时器资源丰富，用于输出ABZ的型号，MCU上还会跑一部份的编码器算法，对FLASH的要求不高。对外部接口上，需要1路SPI 的接口，用于光电传感器数据的读取，需要ADC1路，对温度监控。整个编码器的产品是会安装在伺服电机的尾端轴承处，因此对体积也有比较高的要求。MCU的体积同样的需要尽量小。

综合这样的需求。推荐使用中科芯的CKS32F103T8U6 MCU。主频采用72Mhz，2个12位的ADC，1us的转换时间。支持高速的SPI接口，最快可达到18Mbit/S，3个16位通用定时器，1个16位定时器带死区控制。2个看门狗定时器，还有24位系统定时器。CKS32F103T8U6采用32pin的小封装能够在空间上节省。以下是该产品的主要性能指标：

· ARM32位Cortex-M3内核，最高频率72mhz，支持单周期乘法和除法

· 64kflash，20kram，通用GPIO26个。

· 接口资源上支持1x IIC，1xSPI，2xUART，1xUSB，1xCAN

· 支持4x16bit 定时器，1x电机控制，2x看门狗，1xRTC，2Xadc*10通道

· 供电电压2.0-3.6V，采用QFN36封装

STM32F103T8U6芯片在编码器市场上有一定的应用，项目也是出于低成本、体积小、主频高、开发简单的需求选用该芯片，而相对该芯片，CKS32F103T8U6拥有完全PIN TO PIN的性能之外，还具有更低的成本。所以在该产品上优势更大。

综合起来，CKS32F103T8U6丰富的外设资源能够满足编码器MCU的要求。同时CKS32F103T8U6具有更高的性价比。推荐在国产化的平台中采用。

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