【经验】SMAC LCC控制器的力和电流限制、通过LCC电流计算执行器驱动力以及力精确度等方法

时间： 2019-10-18 来源：SMAC

本文以SMAC旗下的LCC控制器（主要为LCC-10）为例介绍基于LCC的力的相关应用，主要包括LCC的力和电流控制、通过LCC电流计算执行器驱动力以及力精确度等相关方面的应用。LCC-10是SMAC旗下推出的单轴伺服电机控制器，其内置放大器，可扩充为多轴，具有定位、速度、扭矩这三种控制模式。

LCC的力和电流限制

LCC控制器配置文件中包含对当前电流值的限制以及如何显示当前电流值的设置。其中最重要的设置（加载配置文件后不能更改）是电机额定电流的设置，电机额定电流单位以[mA]来表示。所有其他的电流和驱动力都与电机额定电流有关，电机额定电流指的是电机/执行器长时间维持不过热的电流（未封闭情况下，T_{（环境温度）}=25°C）。

最大驱动力和最大电流都以每千分之几的电机额定电流输出，换言之：如果最大电流为3000，则产生力的最大电流将是电机额定电流的3倍。因为最大驱动力和最大电流在配置文件中有相同的值。在程序中，您可以使用此方法，首先将最大电流设置为较低的值处理，然后通过将最大驱动力值复制到最大电流值的方式将其重置为原始值。正向力和负向力限制可用于零点附近不对称的驱动力/电流限制。如果执行器垂直并且移动质量产生力的方向向下，那此法可行。

配置示例：

将配置文件加载到控制器中，参数将SMAC控制中心的调整选项卡中进行显示，如下图所示：

图1 SMAC控制中心调整选项卡

这意味着通过电机的最大电流为479 mA*4.833=2315mA=2.3A。控制器将不允许高于2.3 A的电流值。如果控制回路需要，那它最大只能达到 2.3A的电流。请注意，最低值的设置将对通过执行器的电流进行限制。

通过LCC电流计算驱动力

为了计算执行器的实际产生的力，须知道以下参数：

·电机额定电流[mA]；

·测量的实际电流或测量的实际力[额定电流的‰]；

·执行器的力常数[N/A]；

·摩擦力和移动质量的重力；

第一步通常是确定测量的电流。为此，您需要须测量的实际电流或实际力大小乘以电机额定电流，然后将该测量电流乘以力常数，以便知道执行器产生的力。如果测量力处于恒定速度，则部分驱动力被用来克服了摩擦，此外，移动质量的重力将会影响执行器测试过程提供的实际力值。请注意，实际电流和实际力包含相同的值，如果采样时刻略有不同，它们可能会有所不同。

力精确度

计算的力具有公差，该公差可以通过摩擦噪音、力常数精确度、移动质量精度以及测量精度等几个方面来考量。

例如：摩擦力大小并不是每个地方都一样，对于SMAC执行器中使用的大多数线性导轨，摩擦力可在0~1 N之间变化。力常数在不同位置略有不同，通常对于任何单极执行器而言，整体差异不会超过5%。在开始和结束时的力可能略低，而在单个位置，力常数是可重复的。

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型号- LAR55-050-55-1,CBL50C,LAR300-050-75-2,VLC-M1,LCA50-050-75-1,LCA50-050-75-2,LCA25-025-15-6,LAH-LSD26-03,MSA8,MGR系列,SLE-LI系列,LAL300-050-75-2,LAH-RSD-03,GRP系列,SLE-35 系列,CAH-4RTDGRP26-03,LAS35,LCR16-050-15-6,SLE-LI,LCA16-010-75-2,LAR95-050-75-1,GRP7,CAL 系列,LAL55-100-75-1,MAH-6RED226-03,LAS300-050-75-2,SRE-30 系列,VLC-1-07,LXY,LAR31-030-55-1,HT35,LAH-6LTD-03,CTL系列,CBR系列,LDL15-010-35-3,LCS25-100-15-6,LAR35-050-55-1,LAA-5,VLC-1-13,CBL35C-025-55-1,LAS35-100-75-1,LAL系列,LCA25-050-15-6,CBL35C-010-75-1,MAH-4RTD026-03,LAH-RAD26-03,CBL50-025-55-1,CAL12系列,HT55,CBL50-025-55-2,LAR55,LAR51,LCS25-100-35-6,LCA50-150-35-6,LCC-11,LBL25-050-35-3,LCC-10,LDL40-100-35-3,LCS25-150-15-6,LCS25-050-35-6,LCA16-050-15-6,SLA10-010-55-1,LAL300-030-75-2,LAL300-030-75-1,LCS25,CAH-4RED26-03,LCS25-025-55-2,LCA50-025-75-1,LAH-6RTD26-03,LCA25系列,GRP,SLE-35系列,LBS17,LBL系列,LAR35,LAS55,LDL25-100-35-6,LAR31,LBL25-100-35-3,LCA25-200-31-6-F3,LBL40-050-35-3,LCA25-200-35-6,MLA8-010-51-2,LDL25-050-35-6,LAH-LAD-03,CBL50,CBL35-025-55-1,LAL55-150-75-1,LCA13-050-15-6,CBL35-010-55-1,LCA16,LCA13,LAS95-015-75-2,LAS95-015-75-1,SLA,HT,LDL系列,CAH-4LTD26-03,LAL95系列,CAH-6LTD-03,LAR95,LBR62,LCS50,MGR7,LDL25-075-35-6,LAH-4LTD-03,CBL35,LCA25,LCA20,VLCI-R1,LCA25-050-35-6,CAH-4LOD26-03,CBL35C,LDL25C-025-35-6,VLC-ETC,LCS50-050-35-6,LCA8-050-15-3,LAL300-100-75-1,LAR55-050-75-1,LAH-4RED-03,LCA16-035-15-6,CBC-ECT,LCA13-035-15-6,MGR7-010-51-1,LCA25-025-35-6,LCR13,LBR40,LAS95,LCS25-200-15-6,LDL40C-075-35-3,LDL40C-025-35-3,LAS95-025-75-2,LDL40C-050-35-3,MSA系列,LCR16,CBL50-010-55-2,LAH-6LOD26-03,LDL25C-050-35-6,LDL25C-100-35-6,LAL,LCS25-010-55-2,LCR20,LCS25-010-55-1,LAL500,LDL25C-075-35-6,LAR,CBL50-010-55-1,LAS,MAH-6LOD26-03,SRE-30,CAL12,LAH-4RED26-03,LCR20-025-75-2,LCA25-010-55-2,LCA50,LCA25-010-55-1,LXY25X2,SLA10,LCA50-050-35-6,LCS25-200-35-6,LBL,LDL40C-100-35-3,LBS,LBR62-150-35-3,LDL25C,LBR,LBR62-050-35-3,LBL25-150-35-3,LALS,LCR13-025-55-2,LCA25-100-35-6,LCS25-010-75-1,LCS25-010-75-2,LDL40-025-35-3,LCB,CBL35-025-75-1,LCA,LCA25-150-15-6,LCA25-200-15-6,CBL50-010-75-1,LCR,CBL50-010-75-2,LCA8-025-15-3,LCS,SLE-LI 系列,LAH-6LTD26-03,CTL70,LCA32,LCS50-025-75-1,LAR55-100-55-1,CBL50-025-75-2,CBL50-025-75-1,LCA50-100-35-6,GRP20,LAR35-025-55-1,LAR51-058-35-6,LL系列,MLA8,CAH-LSD26-03,LDL,VLC-25-13,LAL95-015-75-2,LDL15C,LAL95-015-75-1,LCS25-150-35-6,LCS8,LAH-PT12-26,LAL95-025-75-2,LCR16-025-55-2,LDL25-025-35-6,LCA25-025-55-2,LDL25C-010-35-6,GRP35,VLC-25-07,LXY系列,GRP20-010-51-1,LCR6,MGR,CTL,LAL300,CBL35-010-75-1,LCS25-025-75-2,LCS50-150-35-6,SLA25,CTL50,LXY15-015-75-1,CBC-EIP,LCA20-025-75-2,LAS35-050-55-1,MLA系列,LBL600,LBL25,LAR55-100-75-1,LAL55,CBL50C-010-75-2,CBL50C-010-75-1,LAL95-050-75-1,LAS55S,LCA13-025-55-2,LCS25-025-15-6,LAC-45,LCA25-025-75-2,LAH-RSD26-03,LAS95-050-75-1,GRP50,LDL25-010-35-6,GRP35-030-75-1,LAL35-050-55-1,LCS50-050-75-1,LXY25-025-75-2,LCS50-050-75-2,LCS50-100-35-6,LCS8-025-15-3,LAC-1S,CBC-6-C,LAH-4LOD-03,LAL35-025-55-2,CBL50C-025-55-2,CBL50C-025-55-1,LALS系列,LAR31-030,CBL35-015-75-1,LBL25-200-35-3,LAL35,LCR16-035-15-6,MAH-6RED026-03,LAS35-025-75-1,CBL35C-015-55-1,LAS300,HT35 系列,LAC-25,MGR20,LCA25-100-15-6,VLCI-X1,LAL55-050-55-1,LBL10,CBC-I-3,MLA,LBS系列,CBC-I-6,□□□□□□C-□□□-□□-□-□V□□□-MOD,CAH-LAD26-03,LDL40-075-35-3,LAH-LSD-03,CBL35-015-55-1,LAR31-050,LAH-6LOD-03,LCA32-012-75-3,LAS35-025-55-2,LAH-LAD26-03,CBL35系列,LAL95,LAS95X1,LDL15,LCS50-250-35-6,LCA25-010-75-1,LCA25-010-75-2,LCA20-025-55-2,LBR62-300-35-3,LCS8-010-55-2,CBL系列,LDL15C-010-35-3,LBL40,LCA50-010-75-2,LAR系列,LAS55-100-55-1,LCR13-050-15-6,LCA25-150-35-6,LAH-4LOD26-03,LAH-RAD-03,LAL500-025-75-2,LAH-6RED-03,GRP50-030-75-1,LAL35-050-75-1,LAS55-050-55-1,CBL35C-010-75-1-F3,LXY25,LAH-6RED26-03,CAH-6RED26-03,CBL50C-025-75-1,MAH-4LTD026-03,CBL50C-025-75-2,LAD-1,LDL40,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA6-010-55-3,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,LCR系列,LAS35-100-55-1,SLE-35,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,CBL35C-010-55-1,SLA系列,LBR系列,LCR13-035-15-6,LAR300-100-75-1,LAS35-050-75-1,LAH-6RTD-03,MIOE-8/8,LDL25,HT55 系列,MSA,CBL50C-010-55-1,CBL50C-010-55-2,MSA8-010-01-0,SRE-30系列,LDL40C,LCS25-050-15-6,LCS系列,LCS25-025-35-6,LXY15,SLA 系列,CTL50-010-75-2,LCA8-010-55-2,LAL55-100-55-1,LAS55-150-75-1,LBR40-050-35-3,LL 系列,LAR31-050-15-6,CBL 系列,LAH-4RTD-03,LAL35-025-75-1,LCA16-010-55-2,LCA50-250-35-6,LBS17-005-52-2,LAC-1D,LAC-1C,CBL35C-015-75-1,LCA16-025-55-2,LAS55-100-75-1,CAH-6LOD26-03,LAH-6GRP-03,LAH-GRP26-03,CAL,MAH-4RTD226-03,LAL35-100-55-1,LAR95-015-75-1,LAL55-050-75-1,LAL500-050-75-2,LAS55-050-75-1,LAR300,LAS55-150-55-1,LCS8-050-15-3,CBC,LCAS,CBL,SLA25-010-55-2,CBR,LAC-1,LBL25-025-35-3,LCA8,LCA6,LAC-X,GRP35-030-55-1,LCA系列

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SMAC 移动线圈致动器选型指南（英文）

目录- Company profile MOVING COIL TECHNOLOGY PRODUCT OVERVIEW PART NUMBERING SYSTEM&PRODUCT SPECIFICATIONS ELECTRIC CYLINDERS LINEAR ACTUATORS LINEAR ROTARY ACTUATORS LINEAR SLIDES ACTUATORS GRIPPERS/XY STAGES MULTI-AXIS SOLUTIONS MCA INSIDE “DROP-IN” SOLUTIONS CONTROLLERS/AMPLIFIERS CABLES GRAPHICAL USER INTERFACE SYSTEM CONFIGURATION INSTALLATION GUIDE/INDIVIDUAL MODIFICATIONS ENCODERS HT MOTOR APPLICATIONS

型号- LAR55-050-55-1,CBL50C,CTL50,LAR300-050-75-2,LCB SERIES,LXY15-015-75-1,CBC-EIP,VLC-M1,LCA20-025-75-2,LAS35-050-55-1,LCA50-050-75-1,LCA50-050-75-2,LCA25-025-15-6,MSA SERIES,LBL600,LAH-LSD26-03,LBL25,LAR55-100-75-1,MSA8,LAL55,CBL50C-010-75-2,CBL50C-010-75-1,LAL300-050-75-2,LAL95-050-75-1,LAH-RSD-03,LCA13-025-55-2,LCS25-025-15-6,CAH-4RTDGRP26-03,LCA25-025-75-2,LAH-RSD26-03,SLA SERIES,LAS95-050-75-1,LAS35,LCR16-050-15-6,GRP50,LCA16-010-75-2,LDL25-010-35-6,LAR95-050-75-1,GRP35-030-75-1,LAL35-050-55-1,LCS50-050-75-1,LXY25-025-75-2,LAL55-100-75-1,LCS50-050-75-2,MAH-6RED226-03,LAS300-050-75-2,LCS50-100-35-6,LCS8-025-15-3,LAH-4LOD-03,VLC-1-07,LAL35-025-55-2,LXY,VLC,CBL50C-025-55-2,CBL50C-025-55-1,LAR31-030-55-1,HT35,LCR SERIES,LAH-6LTD-03,LAR31-030,LDL15-010-35-3,CBL35-015-75-1,LBL25-200-35-3,LAL35,CBL SERIES,LCS25-100-15-6,LCR16-035-15-6,MAH-6RED026-03,LAR35-050-55-1,LAA-5,VLC-1-13,LAS35-025-75-1,CBL35C-015-55-1,LAS300,LAC-25,SLE-LI SERIES,MGR SERIES,CBL35C-025-55-1,LAS35-100-75-1,LCA25-100-15-6,LAR SERIES,LL SERIES,LCA25-050-15-6,VLCI-X1,LAL55-050-55-1,LBL10,CBL35C-010-75-1,MLA,CBL35 SERIES,MAH-4RTD026-03,LAH-RAD26-03,CBL50-025-55-1,HT55,CBL50-025-55-2,LAR55,CAH-LAD26-03,LDL40-075-35-3,LAH-LSD-03,CBL35-015-55-1,LAR31-050,LAH-6LOD-03,LAR51,LCS25-100-35-6,LCA50-150-35-6,LBR SERIES,LCA32-012-75-3,LAS35-025-55-2,LAH-LAD26-03,LAL95,LCC-11,LBL25-050-35-3,LCC-10,LDL40-100-35-3,LCS25-150-15-6,LCS25-050-35-6,LCA16-050-15-6,SLA10-010-55-1,LAL300-030-75-2,LAL300-030-75-1,LCS25,CAH-4RED26-03,LDL15,LCS25-025-55-2,LCA50-025-75-1,LAH-6RTD26-03,LCS50-250-35-6,GRP,LCA25-010-75-1,LCA25-010-75-2,LBS17,LCA20-025-55-2,LAR35,LBR62-300-35-3,LAS SERIES,LAS55,LCS8-010-55-2,LDL25-100-35-6,LAR31,LDL15C-010-35-3,LBL25-100-35-3,LBL40,LCA25-200-31-6-F3,CTL SERIES,LBL40-050-35-3,LCA50-010-75-2,LCA25-200-35-6,MLA8-010-51-2,LDL25-050-35-6,LAS55-100-55-1,LAH-LAD-03,LBL SERIES,CBL50,HT55 SERIES,LCR13-050-15-6,LCA25-150-35-6,LAH-4LOD26-03,LAH-RAD-03,LAL500-025-75-2,CBL35-025-55-1,LAH-6RED-03,LAL55-150-75-1,GRP50-030-75-1,LCA13-050-15-6,LAL35-050-75-1,LAS55-050-55-1,LALS SERIES,CBL35C-010-75-1-F3,LCA16,CBL35-010-55-1,LCA13,LAS95-015-75-2,LAS95-015-75-1,LXY25,SLA,LAH-6RED26-03,HT,CAH-4LTD26-03,CAH-6RED26-03,CBL50C-025-75-1,MAH-4LTD026-03,CBL50C-025-75-2,CAL SERIES,CAH-6LTD-03,LAR95,LBR62,LCS50,MGR7,LDL25-075-35-6,LAH-4LTD-03,LAD-1,LDL40,CBL35,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA25,LAL SERIES,LCA6-010-55-3,MLA SERIES,LCA20,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,VLCI-R1,LCA25-050-35-6,LAS35-100-55-1,CAH-4LOD26-03,CBL35C,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,GRP SERIES,LDL25C-025-35-6,CBL35C-010-55-1,VLC-ETC,LCS50-050-35-6,LCA8-050-15-3,LAL300-100-75-1,LAR55-050-75-1,LAH-4RED-03,LCA16-035-15-6,LCR13-035-15-6,CBC-ECT,LAR300-100-75-1,LCA13-035-15-6,LAS35-050-75-1,LCS SERIES,MGR7-010-51-1,LCA25-025-35-6,LXY SERIES,HT35 SERIES,LCR13,LBR40,LAH-6RTD-03,LAS95,MIOE-8/8,LCS25-200-15-6,LDL25,MSA,CBL50C-010-55-1,CBL50C-010-55-2,MSA8-010-01-0,LDL40C-075-35-3,LDL40C-025-35-3,LAS95-025-75-2,LDL40C,LDL40C-050-35-3,LCS25-050-15-6,LCS25-025-35-6,LXY15,CTL50-010-75-2,LCR16,LCA8-010-55-2,CBL50-010-55-2,LDL SERIES,LAH-6LOD26-03,LDL25C-050-35-6,LDL25C-100-35-6,LCS25-010-55-2,LCR20,LCS25-010-55-1,LAL55-100-55-1,LAS55-150-75-1,LAL500,LDL25C-075-35-6,LBR40-050-35-3,LAR,CBL50-010-55-1,LAS,MAH-6LOD26-03,LAH-4RED26-03,SRE-30 SERIES,LAR31-050-15-6,LCR20-025-75-2,LAH-4RTD-03,LCA25 SERIES,LAL35-025-75-1,LCA25-010-55-2,LBS SERIES,LCA50,LCA25-010-55-1,LCA16-010-55-2,LCA50-250-35-6,LBS17-005-52-2,CBC-I-3/6,LAC-1D,LCA SERIES,SLA10,LAC-1C,LCA50-050-35-6,LCS25-200-35-6,LBL,LDL40C-100-35-3,CBL35C-015-75-1,LBS,LBR62-150-35-3,LBR,LDL25C,LBR62-050-35-3,CBC-I-3/6-C,LBL25-150-35-3,LCA16-025-55-2,LCR13-025-55-2,LCA25-100-35-6,LAS55-100-75-1,LCS25-010-75-1,SLE-35 SERIES,LCS25-010-75-2,CAH-6LOD26-03,LAH-6GRP-03,LDL40-025-35-3,LCB,CBL35-025-75-1,LCA,LCA25-150-15-6,LCA25-200-15-6,MAH-4RTD226-03,LAL35-100-55-1,LAR95-015-75-1,LAL55-050-75-1,CBL50-010-75-1,LCR,CBL50-010-75-2,LAL500-050-75-2,LAS55-050-75-1,LAR300,LCA8-025-15-3,LCS,LAS55-150-55-1,LAH-6LTD26-03,CTL70,LCS8-050-15-3,CBC,LCA32,LCS50-025-75-1,LAR55-100-55-1,CBL50-025-75-2,CBL50-025-75-1,LCAS,CBL,GRP20,LCA50-100-35-6,LAR35-025-55-1,LAR51-058-35-6,SLA25-010-55-2,MLA8,CAH-LSD26-03,VLC-25-13,LAL95-015-75-2,LDL15C,LAL95-015-75-1,LCS25-150-35-6,LAC-1,LCS8,LBL25-025-35-3,LAH-PT12-26,LAL95-025-75-2,LCR16-025-55-2,LCA25-025-55-2,LDL25-025-35-6,LDL25C-010-35-6,GRP35,VLC-25-07,LCA8,LCA6,GRP20-010-51-1,GRP35-030-55-1,MGR,CTL,LAL300,CBL35-010-75-1,LCS25-025-75-2,LCS50-150-35-6,SLA25

2022/3/2 - SMAC - 选型指南

【技术】SMAC控制器在力量、加速度以及速度皆可完全程序化，并以高速度、低力量的方式接近零件表面

SMAC致动器在力量、加速度以及速度上皆可完全程序化。它让用户可以按个按钮即可迅速灵活的操作并转换多样的产品。多种运行配置文件(程序) 可以储存或预先设定在SMAC的控制器里。软着陆指的是致动器的轴或者夹爪以可程序化的高速度、低力量的方式接近零件表面。这种独特的功能对精密易碎或高单价的零件的组装相当有帮助。

2020-08-29 - 新技术

【选型】SMAC电机控制器LAC-1和LCC-10选型对比分析

SMAC公司除了制造高性能的音圈电机外，也为电机配备了优异的控制器。在单轴应用上，目前主推LAC-1和LCC-10两个型号。对很多工程师来，SMAC控制器的使用还比较陌生，两款控制器都能很好的控制电机，本文讲述针对产品特点教你如何选择哪款控制器。

2019-03-29 - 器件选型

【技术大神】SMAC控制器回零应用笔记

SMAC公司推出的LCC-10单轴控制器可满足客户对力、位置、速度、加速度等多方面控制要求。当控制器执行定位控制且电机编码器为增量型时，控制器上电时，必须执行回零程序建立位置参考点。本文主要介绍LCC-10控制器如何在LCC control center软件上执行回零程序。

2018-03-15 - 设计经验

【经验】SMAC LCC-10在位置环调谐过程中可能遇到的问题和相应的解决办法

LCC-10是SMAC旗下推出的单轴伺服电机控制器，其内置放大器，可扩充为多轴，具有定位、速度、扭矩这三种控制模式。本文以SMAC旗下的LCC控制器为例介绍在位置环调谐过程中可能遇到的问题和相应的解决办法。在开始调优之前，需要将执行器类的配置文件加载到控制器中，这可以在LCC控制中心软件的调整选项卡中完成。在位置环的调谐前，应该先将电流环（Current Loop）进行合理调谐。

2020-01-17 - 设计经验