先楫上新《HPM6200系列微控制器PLA实战---多摩川》应用文档，帮助客户拓展对不同编码器的使用

时间： 2023-08-01 来源：先楫半导体HPMicro公众号

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先楫半导体上新名为《先楫半导体HPM6200系列微控制器PLA实战---多摩川》的应用文档！

HPM6000系列MCU是来自上海先楫半导体科技有限公司的高性能实时RISC-V微控制器，为工业自动化及边缘计算应用提供了极大的算力、高效的控制能力。上海先楫半导体目前已经发布了如HPM6700/HPM6400，HPM6300，HPM6200等多个系列的高性能微控制器产品。

在HPM6200系列微控制器中，增加了PLA（Programmable Logic Array）可编程逻辑阵列功能。用户可以通过对PLA的设置，实现对输入信号的逻辑进行处理与组合，实现预期的功能。本文通过对PLA的配置，实现了对多摩川编码器的数据传输过程中，对传输延迟的精准的计算。

目的和意义：

编码器的协议有很多种，多摩川，海德汉，BISS，Hiperface等等。其数字接口普遍是由RS485或者RS422组成。经过相关的收发器，从MCU的串口进行数据交互。从编码器的协议角度而言，并不复杂，高性能的先楫单片机足以完成相应的解析任务。但是，有一个问题却会影响到马达的使用效果。在工业领域，之所以采用RS485/RS422，是为了考虑在比较长的连接距离下使用。但是在几百米的连接长度下，传输的时延往往会导致MCU所获取的编码器的信号不能很准确的表达瞬时的位置信息。如果能够在传输的过程中获取传输的延迟信息，并对这一延迟进行补偿，那么MCU就会获取准确的马达位置信息，为精准的控制马达提供了前提。基于此，我们选择使用PLA来进行信号的相互触发，进而得到传输线上的延迟时间。

在实际的编码中，通过对PLA本身的灵活使用，可以完成不同的需求。

本期文档上新内容通过对SDK里面的相关例程的介绍，希望能够帮助用户拓展对不同编码器的使用。

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