【经验】车载SoC R-Car H3的can总线验证细节说明

时间： 2021-09-24 来源：世强

RENESAS的车载SoC R-Car H3 作为智能驾驶舱平台，CAN总线作为与外部ECU通讯接口来获取车辆信息显示到驾驶舱中，本文在R-Car H3上验证CAN总线的使用。

我们从salvator的yoctoc 5.13版本的linux内核设备树查看，在r8a7795.dtsi中已经写入了can0,can1,canfd等资源情况：

确认M3,M3N,D3,V3M,V3H同样已经存在CAN的资源，但是R-Car H3的r8a77990.dtsi中没有这个资源信息描述，应该是需要打新的内核patch或升级到最新的yocto版本。

然后我们在salvator-common.dtsi中加入对can0的支持，

这里我们通过内核中pfc代码的pfc-r8a7795.c确认can0_pins的group为"can0_data_a"

同时通过原理图以及pin function确认对应的引脚是否是对应的：

在salvator-xs原理图中can0,can1的引脚情况如下，其中can0功能可以在2组引脚上可以实现，如下是CAN0_TX_B,CAN0_RX_B:

对应的H3的引脚为AC2,AC3, H3SIP的引脚为B5,A5：

此处IRQ0n用于了BD9571的一个中断功能，我们没法这这组CAN0_TX_B,CAN0_RX_B上测试can0功能。

接着看下一组can引脚：

可以看到can0的CAN0_TX_A,CAN0_RX_A引脚为H3SIP的A2,D3引脚，对应H3 SOC的AE6,AE4引脚，原理图中，可以用于CAN0的测试，即为设备树中的can0_pins的group为"can0_data_a"

另外需要在内核中配置选中can，才能将can,canfd的驱动编进内核：

编译后我们把内核和设备树运行，可以看到can0总线被注册：

成功启动后，我们可以运行ifconfig -a查看网络情况：

可以看到can0总线已经生成，但是此时我们去操作can0的寄存器为全0：

这是由于can0还没有激活启动的原因，直接运行ifconfig can0 up,报错如下：

原因是需要先设置can0的波特率才能启动激活can0:

ip命令出错，这个命令不是设置can总线波特率的那个，我们需要下载ip命令工具包iproute2-3.6.0.tar.gz

修改Makefile:

运行make,生成ip命令copy到板子上，先运行ifconfig can0 down,然后设置can0的波特率：

最后运行ifconfig can0 up就可以激活can0总线了。然后我们就可以socket编程测试can的收发功能，也可以用can工具来测试can的数据收发。

另外我们可以看一下proc文件系统中can0的节点信息：

由于在R-Car H3的salvator-xs板子上没有can收发器，硬件上无法实际测试收发数据，但是从上面的测试过程我们可以验证了can0的节点生成，设备的激活，只要有can收发器就可以来实际收发数据了。

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