【经验】R CAR H3平台的交叉编译canutils，以及和iproute的使用

时间： 2021-09-04 来源：世强

R CAR H3的can总线测试，通常用到的应用层测试工具采用开源的iproute和canutils，本文主要解释下这些工具在R CAR H3平台的交叉编译。

canutils工具可以设置can的波特率以及测试can收发数据等功能，需要依赖libsocketcan，我们采用canutils-4.0.6.tar.gz，libsocketcan-0.0.11.tar.bz2，解压后进入libsocketcan，运行配置命令：

然后运行make,make install

编译安装成功，在out目录下生成动态库，以及头文件。

第二步再来编译canutils,进入canutils目录，先配置：

需要先进入configure.ac把2个宏屏蔽掉，不然运行autogen.sh报错：

然后运行sh autogen.sh:

这样在canutils目录下就生成了configure文件了，我们在运行配置命令前需要先设置下交叉编译器环境变量：

然后运行配置命令,生成Makefile:

最后把libsocketcan编译后生成的头文件copy到canutils下的include文件夹，运行make,make install:

将libsocketcan和canutils生成的文件拷贝到文件系统中

./libsocketcan-0.0.11/out/lib/ （包含libsocketcan.so.2.3.0和pkgconfig）

./canutils-4.0.6/out/（包含bin lib sbin share）

这样就可以运行相关命令测试can了，主要有以下功能，ip功能：

关闭can0命令： ip link set can0 down

配置波特率： ip link set can0 type can bitrate 10000,设置can0的波特率为10K，在设置前需要先把can0关闭.

打开激活can0： ip link set can0 up

查看can设备状态，信息：ip -details link show can0

发送数据测试：./cansend can0 -e 0xaa 0xbb 0xcc 0xdd 0xee 0xff 0x55 0x66

接收can0数据： ./candump can0

将两块板的can接口接起来,CANH对CANH, CANL对CANL,一边发送,另一边接收,测试之前速率以及启动激活can接口：

#candump can0 开发板1执行接收命令

#cansend can0 123#11223344556677 开发板2发送数据

这样就可以在板子上测试can的收发数据了，验证can的实际传输能力，以及压力测试等了。

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