【经验】近距激光雷达传感器TF-Luna用于开源飞控pixhawk的Mission Planner配置说明

2020-10-04 北醒
近距激光雷达传感器,TF-Luna,北醒 近距激光雷达传感器,TF-Luna,北醒 近距激光雷达传感器,TF-Luna,北醒 近距激光雷达传感器,TF-Luna,北醒

北醒近距激光雷达传感器TF-Luna 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TF-Luna 来实现定高或者避障功能。

本文档适用于 pixhawk ArduCopter V4.0.0 或更高版固件。

连接 Pixhawk 方式示例:

a)TF-Luna 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明

    将飞控连至 MP。注意:雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率,如未更改,输入雷达默认波特率 115200,即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM =20 【雷达有效读取最小距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离,单位是 cm,取决于模块安装高度,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】

    PRX_TYPE=0

    设置好这几个参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误,请检查是否连接正确、供电是否正常,然后重启飞控。

    如何查看雷达定高的距离显示:双击 Mission Planner 左下面板空白处,如下图:

选择 sonarrange 选项,如下图:

主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 Sonar Range(meters)处,如下图:

b)TF-Luna 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明

    目前,仅建议在 Loiter 模式下使用,使用方法如下:

    将飞控连至 MP。注意:雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离,单位:m,根据需要设置避障距离】

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率,如未更改,输入雷达默认波特率 115200,即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM = 20 【雷达有效读取最小距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离,单位是 cm,取决于模块安装高度,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择,0 为前向,目前支持 0~7,详见 MP 说明】

    PRX_TYPE=4 【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】

    设置好这几个参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误,请检查是否连接正确、供电是否正常,然后重启飞控。

    如何查看避障的距离显示:(避障的距离不会显示在 Sonar Range 一栏)在主界面按住 Ctrl+F,会出现以下窗口:

点击 Proximity 按钮,会出现如下窗口:

绿色数字即为雷达探测到的具体距离(v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 只有此窗口关闭、打开、放大、缩小时此数字才会刷新,但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新 Mission Planner即可)

附:如果 TELEM 2 接口被占用,可以连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5 接口,如下图,其它设置与以上相同

    将飞控连至 MP,在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    SERIAL4_PROTOCOL = 9

    SERIAL4_BAUD = 115

其他参数配置同 TF-Luna 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)在定高/避障应用下 Mission Planner配置说明,设置好参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

授权代理商:世强先进(深圳)科技股份有限公司
技术资料,数据手册,3D模型库,原理图,PCB封装文件,选型指南来源平台:世强硬创平台www.sekorm.com
现货商城,价格查询,交期查询,订货,现货采购,在线购买,样品申请渠道:世强硬创平台电子商城www.sekorm.com/supply/
概念,方案,设计,选型,BOM优化,FAE技术支持,样品,加工定制,测试,量产供应服务提供:世强硬创平台www.sekorm.com
集成电路,电子元件,电子材料,电气自动化,电机,仪器全品类供应:世强硬创平台www.sekorm.com
  • +1 赞 0
  • 收藏
  • 评论 0

本文由LTT转载自北醒,原文标题为:TF-Luna在开源飞控pixhawk上的应用,本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的,且明确注明来源,不希望被转载的媒体或个人可与我们联系,我们将立即进行删除处理。

评论

   |   

提交评论

全部评论(0

暂无评论

相关推荐

How to Apply Low-cost Single-point LiDARs for Coal-flow Volume Measurement

Benewake has launched a special module: “Low-cost single-point LiDARs coal-flow volume detection system“, this system can realize the real-time monitoring and statistics of the volume of coal transported by the conveyor belt during coal loading and coal pile transportation.

设计经验    发布时间 : 2021-04-20

【经验】北醒TF系列激光雷达如何与F4飞控建立通讯?

在无人机高级飞行中,为了实现异地高精度自主起降(尤其是固定翼无人机),可以采用北醒TF系列激光雷达与F4飞控建立通讯,实现精准定高和避障功能。本文将给出建立通讯的详细方案。

设计经验    发布时间 : 2020-05-26

北醒(Benewake)激光雷达传感器选型指南

目录- 公司简介    短距系列激光雷达模组测距传感器    中距系列激光雷达测距传感器    长距系列激光雷达测距传感器    工业版激光雷达测距传感器    选型参数对比表   

型号- CE30,HORN-X,HORN,HORN系列,TF02-PRO,HORN-X2 PRO,TF40,TF-LUNA,TFMINI,HORN-RT,TFMINI PLUS,TF,TF03,TF03-180,TF02,TF-LUNA-PARKING,TFMINI-I,TF02-I,TF系列,TF03-100,TF350,TFMINI-S

选型指南  -  北醒  - 2022/1/13 PDF 中文 下载

北醒激光雷达距离传感器选型表

提供北醒激光雷达距离传感器选型, 测量范围:0.04m~350m@90%反射率;0.04m~40m@10%反射率, 帧率:1-1000Hz, 距离分辨率:1cm, 刷新率:20~30fps, 视场角:0.5°~ 132°x9°, 输出数据:单点距离值、ROI区域内障碍物距离值和角度值、点云数据, 通信:UART; I²C; I/O; RS485; RS232; CAN; TCP; UDP.

产品型号
品类
测量范围@90%反射率
帧率
距离分辨率
准确度
准确率补充
视场角
输出数据
通信
输入电压
功耗
尺寸(长*宽*高)
重量
TFMINI-S_UART-IIC-I/O
近距离激光雷达传感器
0.1m~12m
1-1000Hz
1cm
±6cm@(0.1m-6m)
±1%@(6m-12m)
单点距离值
UART;I²C;I/O
5V±0.1V
≤0.7W
42mm*15mm*16mm
5g±0.3g

选型表  -  北醒 立即选型

TF-Luna Product Manual

型号- TF-LUNA

数据手册  -  北醒  - Version A05  - 2020.7.23 PDF 英文 下载

北醒激光雷达工业产品及应用领域介绍

描述- 本资料主要介绍北醒研发的短距单点/中距/长距激光雷达传感器产品,以及产品应用案例分析,包括有:传送带分拨AGV避障、货箱拆卸AGV、SMT上下料AGV、物料运输AGV、立库穿梭车避障、激光导航叉车避障、消毒机器人、服务机器人农场饲料罐/陶瓷料罐料位检、塔吊预警/塔吊吊环位置检、便携安防报警器触发、手持甲烷检测仪测距、摄像头辅助对焦。

型号- TFMINI PLUS,TF02-PRO,TF03-180,TF03,TFMINI-I,TF02-I,TF40,TF-LUNA,TF03-100,TF350,TFMINI-S

商品及供应商介绍  -  北醒 PDF 中文 下载

数据手册  -  北醒  - 2021/5/7 PDF 英文 下载

用户指南  -  北醒 PDF 中文 下载

【产品】采用850nm红外光源的单点激光雷达TF-Luna,量程远至8米

北醒TF-Luna激光雷达新品是北醒累积多年研发经验和创新设计而生,沿袭了TF系列产品基于ToF时间飞行的测距原理。产品采用850nm红外光源,匹配先进的发射接收激光模块技术,辅以专业的电学设计,在保证8m量程范围的同时,又极大程度的降低了成本和功耗,可以实现非接触式的稳定、精准、高灵敏的距离测量。

新产品    发布时间 : 2020-06-11

北醒亮相2022 IOTE深圳物联网展,致力于为客户提供激光雷达及解决方案

2022 IOTE深圳物联网展开幕在即!北醒作为品牌参展商,致力于为客户提供激光雷达及解决方案,已形成成熟产品体系与物联网行业经验,用科技让万物联动。目前北醒TF系列产品在物联网领域已涵盖了智慧生活、智慧城市、智慧农业、智慧工业、智慧医疗、智慧教育六大模块。

原厂动态    发布时间 : 2022-11-27

【应用】北醒基于近红外ToF激光雷达提出全套料位检测方案,安装配置简单,结果真实可靠

北醒基于近红外ToF激光雷达提出了一套料位检测方案,通过北醒雷达获取准确的库存数据,方案中配备网络传输模块,最终通过终端设备,随时随地检测筒仓内的库存信息。整套方案中北醒可提供激光雷达设备、无线传输模块,以及第三方监控软件(如需独立部署北醒可提供技术支持)。

应用方案    发布时间 : 2022-07-28

【产品】量程0.2~8米的单点测距雷达TF-Luna,功耗≤0.35W

北醒的TF-Luna是一款基于ToF原理的单点测距雷达,配合独特的光学,电学设计,可以实现稳定、精准、高灵敏的距离测量。 产品内置多种应用环境及目标的适配算法,并开放了多种可调节配置和参数。可以保证在复杂环境中具有优良的测距性能,满足客户复杂的应用场景需求。

新产品    发布时间 : 2020-06-10

【应用】北醒单点激光雷达用于充电桩车位占用检测,体积小易集成于充电桩内,误报率显著低于超声方案

通过在充电桩上方安装北醒单点激光雷达,可以准确探测车位上车辆的有无,有车辆进入时,可以提前唤醒充电桩进入工作状态,车辆离开车位后,可及时休眠,降低使用风险和能耗。方案优势:测距稳定性高,误报率显著低于超声等方案;FOV小,测距更精准,不受相邻车位或物体的影响。

应用方案    发布时间 : 2021-12-01

【应用】北醒激光雷达传感器为智慧停车项目提供毫瓦级超低功耗、精准检测、便捷安装的解决方案

北醒激光雷达传感器作为停车设备行业的“后起之秀”,以其超低功耗、精准检测、便捷安装等优点迅速获得了停车产业设备商的认可,将其集成于路牙机、咪表、视频桩等路内停车检测设备之中,使其功耗极大降低、收费率上升、管理效率提升,同时免布线的安装方式也对环境更加友好。

应用方案    发布时间 : 2021-01-20

展开更多

电子商城

查看更多

品牌:北醒

品类:近距离激光雷达传感器

价格:¥159.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:中距离激光雷达传感器

价格:¥750.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:近距离激光雷达传感器

价格:¥550.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:近距离激光雷达传感器

价格:¥279.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:中距离激光雷达传感器

价格:¥600.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:远距离激光雷达传感器

价格:¥1,950.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:远距离激光雷达传感器

价格:¥3,450.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:中距离激光雷达传感器

价格:¥750.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:远距离激光雷达传感器

价格:¥700.0000

现货: 30

品牌:北醒

品类:远距离激光雷达传感器

价格:¥1,650.0000

现货: 30

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

品牌:

品类:

价格:

现货:

现货市场

查看更多

暂无此商品

海量正品紧缺物料,超低价格,限量库存搜索料号

服务

查看更多

FloTHERM热仿真

提供稳态、瞬态、热传导、对流散热、热辐射、热接触、和液冷等热仿真分析,通过FloTHERM软件帮助工程师在产品设计初期创建虚拟模型,对多种系统设计方案进行评估,识别潜在散热风险。

实验室地址: 深圳 提交需求>

散热方案设计

使用FloTHERM和Smart CFD软件,提供前期热仿真模拟、结构设计调整建议、中期样品测试和后期生产供应的一站式服务,热仿真技术团队专业指导。

实验室地址: 深圳 提交需求>

查看更多

授权代理品牌:接插件及结构件

查看更多

授权代理品牌:部件、组件及配件

查看更多

授权代理品牌:电源及模块

查看更多

授权代理品牌:电子材料

查看更多

授权代理品牌:仪器仪表及测试配组件

查看更多

授权代理品牌:电工工具及材料

查看更多

授权代理品牌:机械电子元件

查看更多

授权代理品牌:加工与定制

世强和原厂的技术专家将在一个工作日内解答,帮助您快速完成研发及采购。
我要提问

954668/400-830-1766(工作日 9:00-18:00)

service@sekorm.com

研发客服
商务客服
服务热线

联系我们

954668/400-830-1766(工作日 9:00-18:00)

service@sekorm.com

投诉与建议

E-mail:claim@sekorm.com

商务合作

E-mail:contact@sekorm.com

收藏
收藏当前页面