【经验】近距激光雷达传感器TF-Luna用于开源飞控pixhawk的Mission Planner配置说明

2020-10-04 北醒
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北醒近距激光雷达传感器TF-Luna 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TF-Luna 来实现定高或者避障功能。

本文档适用于 pixhawk ArduCopter V4.0.0 或更高版固件。

连接 Pixhawk 方式示例:

a)TF-Luna 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明

    将飞控连至 MP。注意:雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率,如未更改,输入雷达默认波特率 115200,即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM =20 【雷达有效读取最小距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离,单位是 cm,取决于模块安装高度,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】

    PRX_TYPE=0

    设置好这几个参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误,请检查是否连接正确、供电是否正常,然后重启飞控。

    如何查看雷达定高的距离显示:双击 Mission Planner 左下面板空白处,如下图:

选择 sonarrange 选项,如下图:

主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 Sonar Range(meters)处,如下图:

b)TF-Luna 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明

    目前,仅建议在 Loiter 模式下使用,使用方法如下:

    将飞控连至 MP。注意:雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离,单位:m,根据需要设置避障距离】

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率,如未更改,输入雷达默认波特率 115200,即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM = 20 【雷达有效读取最小距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离,单位 cm,可以根据实际需求调整,但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离,单位是 cm,取决于模块安装高度,此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择,0 为前向,目前支持 0~7,详见 MP 说明】

    PRX_TYPE=4 【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】

    设置好这几个参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误,请检查是否连接正确、供电是否正常,然后重启飞控。

    如何查看避障的距离显示:(避障的距离不会显示在 Sonar Range 一栏)在主界面按住 Ctrl+F,会出现以下窗口:

点击 Proximity 按钮,会出现如下窗口:

绿色数字即为雷达探测到的具体距离(v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 只有此窗口关闭、打开、放大、缩小时此数字才会刷新,但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新 Mission Planner即可)

附:如果 TELEM 2 接口被占用,可以连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5 接口,如下图,其它设置与以上相同

    将飞控连至 MP,在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】,找到并修改下面几个参数:

    SERIAL4_PROTOCOL = 9

    SERIAL4_BAUD = 115

其他参数配置同 TF-Luna 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)在定高/避障应用下 Mission Planner配置说明,设置好参数后,点击软件右侧的【Write Params】即可。

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型号- CE30,HORN-X,HORN,HORN系列,TF02-PRO,HORN-X2 PRO,TF40,TF-LUNA,TFMINI,HORN-RT,TFMINI PLUS,TF,TF03,TF03-180,TF02,TF-LUNA-PARKING,TFMINI-I,TF02-I,TF系列,TF03-100,TF350,TFMINI-S

选型指南  -  北醒  - 2022/1/13 PDF 中文 下载

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提供北醒激光雷达距离传感器选型, 测量范围:0.04m~350m@90%反射率;0.04m~40m@10%反射率, 帧率:1-1000Hz, 距离分辨率:1cm, 刷新率:20~30fps, 视场角:0.5°~ 132°x9°, 输出数据:单点距离值、ROI区域内障碍物距离值和角度值、点云数据, 通信:UART; I²C; I/O; RS485; RS232; CAN; TCP; UDP.

产品型号
品类
测量范围@90%反射率
帧率
距离分辨率
准确度
准确率补充
视场角
输出数据
通信
输入电压
功耗
尺寸(长*宽*高)
重量
TFMINI-S_UART-IIC-I/O
近距离激光雷达传感器
0.1m~12m
1-1000Hz
1cm
±6cm@(0.1m-6m)
±1%@(6m-12m)
单点距离值
UART;I²C;I/O
5V±0.1V
≤0.7W
42mm*15mm*16mm
5g±0.3g

选型表  -  北醒 立即选型

TF-Luna Product Manual

型号- TF-LUNA

数据手册  -  北醒  - Version A05  - 2020.7.23 PDF 英文 下载

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型号- TFMINI PLUS,TF02-PRO,TF03-180,TF03,TFMINI-I,TF02-I,TF40,TF-LUNA,TF03-100,TF350,TFMINI-S

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