【经验】汽车自动驾驶平台解决方案R CAR H3的SYS-DMAC介绍
R-CAR-H3是瑞萨电子第三代R-Car汽车自动驾驶平台解决方案，64位ARM架构体系，八核处理器，四个Cortex-A57，四个Cortex-A53，还有一个用于实时处理的双锁步Cortex-R7内核，以及 PowerVR Series6XT GX6650 3D图像加速引擎，频率600MHZ。
本文主要介绍R CAR H3的SYS-DMAC。
R CAR H3的SYS-DMAC的作用是不需要CPU的干预，可以实现外部内存，片上内存，以及外设内存地址映射，片上外设之间的数据传输。
比较关键的是Descriptor Memory这个概念，总共包含了128组，每组由16字节组成，包含的信息是DMA的源地址，目标地址，以及每次传输的数据大小组成，这些是DMA传输的基本元素。
DMATCRBN寄存器的TCR描述了每次传输的数据SIZE。
另外一个是Descriptor Memory信息所存放的位置，通过寄存器DMADPBASE设置，
[SYS-DMAC0]在H’E670 A00 to H’E670 A7F
[SYS-DMAC1]在H’E730 A00 to H’E730 A7F
[SYS-DMAC2]在 H’E731 A00 to H’E731 A7F
Descriptor Memory使用的流程如下图，根据DCNT的数值(Descriptor Memory的数量)载入每组的SAR,DAR,TCR。
完成了Descriptor Memory信息的载入更新后，就可以开启DMA的传输，以下是DPM设置为1时，normal mode下的输出例子，DMACHCR寄存器的DPM=1，DPB=1，DSIE=1，IE=1。DMACHCRB寄存器的DRST=1，DCNT=3
通过以上R CAR H3的SYS-DMAC的介绍，对其框架，使用原理都会有一个比较清晰的认识，从而在阅读R CAR H3关于其DMA的代码，能快速懂得代码的逻辑，使用SYS-DMAC的时候，也能大大节约时间。
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