【技术】瑞萨16位车规级MCU的CAN总线介绍及常见问题
瑞萨MCU在全球汽车电子市场中占有极其重要的部分，除了其车规级MCU的稳定性、可靠性之外，在车载总线CAN/LIN通讯方面都有许多特有的特点，这些优势在汽车电子设备开发过程中，能够协助工程师完成复杂的应用设计需求。
瑞萨RL78/F13系列车规级MCU，都集成有符合国际CAN总线标准的ISO11898协议，其CAN总线支持CAN2.0A/B，ISO11898协议属于国际通用的125K~1M的高速CAN范筹。
以瑞萨RL78/F13的MCU R5F10BBF为例。其拥有的1通道CAN总线，支持20组报文的接收BUFF寄存器，支持16组接收滤波寄存器，对于复杂的车身CAN总线系统，BUFF寄存器的个数增加了MCU的CAN负载处理能力，16组接收滤波可以硬件滤除不必要ID的CAN报文，减轻MCU负担。同时集成多种错误处理机制以及CAN busoff恢复功能，便于CAN诊断的开发。
如下图1是CAN总线的配置流程：
图 1：CAN通讯配置框图
从上图可知，CAN模块包含4种工作模式：
1）stop mode，在MCU复位的情况下，工作在stop mode
2）reset mode，该模式用于配置CAN的通讯速率与接收与发送功能寄存器
3）communication mode，该模式用于正常接收与发送报文
4）halt mde，当busoff情况下进入halt mode
分清楚CAN总线4种模式的定义以及操作功能便可以有效的操作整个CAN模块。
我们在编程的过程中经常会碰到以下几个问题需要注意：
1）配置CAN波特率以及接收滤波寄存器时，没有工作在reset mode，这样会导致相关的配置无效，甚至产生CAN错误，进入halt模式，因此一定要先确认CAN工作在reset mode，芯片GRSTSTS标志位表示是否进入reset mode。
2）配置完成CAN时，发现发送CAN数据正常，但无法正常接收数据。此时应检查滤波寄存器的设置，以及CAN是否处于接收模式。较常遗漏的是滤波寄存器中必须指定相应的接收BUFF，如果没有指定，是无法正常接收到数据的。
3）无法进入CAN相关中断：需要检查相应的CAN标志位，如接收完成标志或者发送完成标志，如果标志位有置1，则可能是MCU的中断屏蔽或者中断入口错误等导致的，需要根据规格书中断那一章节进行配置。
CAN总线是汽车电子的通讯基础，希望以上的介绍能够帮忙更多的开发人员，解决研发设计中碰到的问题。
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相关技术文档：
RENESAS MCU RL78/F13与RL78/F14 硬件用户手册 详情>>>
Renesas RL78/F13与RL78/F14系列CAN配置、接收和传输 应用笔记 详情>>>
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Nicholas Lv7. 资深专家 2018-12-10研究一下 -
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Jayden Lv6 2018-09-19实用的CAN通信资料
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