【应用】高性能惯导模块MTi-7用于车载V2X通信系统，帮助实现航迹推算（dead reckoning）功能
随着DSRC、5G等智能网联技术的发展，被称为V2X（vehicle to everything）的汽车通信系统越来越成熟，包含车辆到车辆（V2V），车辆到基础设施（V2I），车辆到行人（V2P）和车辆到网络（V2N）等几个部分，汽车将与其他车辆、交通信号灯或停车位等基础设施通信，提供高精确低延迟的驾驶辅助。为了达到效果需要建立够多的RSU路测单元，并且为了应对突发情况，车辆OBU（On board Unit）车载单元同时会增加GNSS定位模块作为冗余补充功能。考虑到更复杂的现实情况，当汽车进入隧道等GNSS信号弱的环境下如何定位呢，这就需要车载OBU具有航迹推算（dead reckoning）功能，主流方案为通过惯性传感器模块实现，本文以XSENS的MTi-7模块为例简单介绍下惯性导航模块在车载V2X系统中的应用。
1、什么是惯性导航模块？
惯性导航模块，不依赖外部定位信息，通过自带的加速度、陀螺仪、地磁和气压高度等传感器检测加速度、角速度等信息，通过积分得出物体在惯性参考系中的速度、偏航角和位置等信息。以Xsens的1系列产品为例，根据模块功能分为IMU、VRU、AHRS和INU产品。IMU只提供校准过的加速度和角速度信息，VRU和AHRS提供翻滚角/俯仰角/偏航角信息，INU除了角度信息外搭配外置GNSS和气压传感器能输出位置和速度信息，功能越来越强大。航迹推算（dead reckoning）功能需要选择MTi-7（INU）产品，搭配外置的GNSS模块实现。
2、MTi-7介绍：
下图就是MTi-7的实物图，采用贴片封装的SOC模块，小尺寸12.1mm x 12.1mm，性价比高，非常适合量产应用。
3、MTi-7应用指南：
下图为MTi-7的应用框图，模块（U1）提供了外置GNSS（U3）和气压高度传感器（U4）的通讯接口，模块收集两者的信息，通过融合算法处理后，统一输出给控制单元（U2）。值得说明的是，由于V2X的定位精度需要厘米级，应该搭配支持RTK算法的GNSS模块单元。
同时Xsens公司提供了全套的开发套件MTi-7-DK。
MTi-7为SOC版本，需要搭配外置GNSS模块使用。如果需要更高精度，并且内置RTK精度的惯导模块推荐使用Xsens的MTi-680G模块，链接如下：
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型号- MTI 600-SERIES,MTI SERIES,MTI-G-710,MTI-670,MTI-610,MTI-630,MTI 10-SERIES,MTI-30,MTI-10,MTI-680G,MTI-1,MTI,MTI-2,MTI-7,MTI 1-SERIES,MTI 100-SERIES,MTI-3,MTX,MTW,MTI-200,MTI-100,MTI-G,MTI-620,MTI-300,MTI-20
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