【应用】高精度陀螺仪模组GGPM61-C01用于服务型商用机器人运动控制，支持UART/IIC数字接口

时间： 2021-03-28 来源：世强

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目前商用服务型机器人已经走进我们的日常生活中，已广泛应用于商场、酒店、医院及银行等各大公共场所中提供各种不同类型的服务，为人民的出行生活带来了极大的便利。为保证服务机器人能够更好的获取自身姿态信息及控制运动，本文推荐EPSON品牌专为服务类机器人开发的一款高性能的陀螺仪模组产品GGPM61-C01，该模组是一款基于QMEMS传感器的低成本航向角输出的传感器模组，它可以输出加速度、角速度及姿态角等信息，为控制机器人运动提供了精准的姿态信息。

采用EPSON品牌的陀螺仪模组用于商业机器人产品中，具有如下产品优势：

1、GGPM61-C01模块是一款内部集成了六轴IMU运动传感器芯片并搭配EPSON自研的基于水晶材质的高精度单轴陀螺仪芯片，具有输出六轴数据以及姿态角的陀螺仪模组产品；

2、模组内置了高性能的处理器并配合数字信号处理算法，可以非常稳定的输出航向角以及姿态参数等；

3、该模组还可以输出环境温度数据，内部算法做了温度补偿，工作温度范围在-40℃-85℃范围内均可正常使用；

4、外部MCU可通过UART或IIC总线接口直接读取校准后的数据，对于用户来说，无需做更多的校准算法即可获取机器人的运动姿态；

5、模组采用邮票半孔贴片接口封装，用户使用焊接方便，模组尺寸仅15.24 x 17.81mm。

图2 GGPM61-C01实物及UART通讯电路图

综上所述，EPSON品牌的陀螺仪模组GGPM61-C01具备较高的稳定性，非常适合用于商业机器人产品中，如图2所示为模组实物图及参考坐标图。

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EPSON 陀螺仪传感器选型表

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Operating temperature（°C）

Freuency characteristic（Hz）

Current consumption（mA）

0.004 xVDD mV / (°/s)

选型表 - EPSON 立即选型

【视频】EPSON零偏15°/h的高精度陀螺仪模组及高稳定性IMU，应用于智能机器人

型号- E91E616F00,SGPM01,SGPM02,X2G000201000100,M-G370,GGPM01,X2G000191000100,M-G366,X2G000091000400

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型号- SGPM61

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GGPM61-C01 数据手册

型号- GGPM61-C01

EPSON - 数据手册代理服务技术支持批量订货

EPSON 有源晶振选型表

EPSON提供有源晶振 (MHz Range)的以下参数选型，Frequency（MHz）：0.680000 MHz to 700.000000 MHz；Output Wave：CMOS，HCSL，LVDS和LV-PECL；Supply Voltage（V）：1.6 to 3.63 V~4.5 to 5.5 V；Freq. Tol.（ppm）：+/-15 ppm ~ +/-100 ppm.

产品型号	品类	Model	Frequency（MHz）	Output Wave	SupplyVoltage（V）	Ope Temperature（°C）	Freq. Tol.（ppm）	I [Max]（mA）	25°C Aging	Symmetry（%）
X1G004171006100	有源晶振	SG-210STF	12.288000MHz	CMOS	1.620 to 3.630V	-20 to 70°C	+/-25ppm	≤1.8mA	+/-3ppm	45 to 55 %

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 32.768KHz无源晶体选型表

EPSON提供无源晶体32.768(kHz Range)以下参数选型，Frequency（kHz）：32.768kHz；CL Value（pF）：6pF to 22pF；Oper. Temper. Range（°C）：-40°C to +85°C，-40°C to +105°C和-40°C to +125°C。

Freq.tol. @+25°C（ppm）

Oper. Temper. Range（°C）

ESR[MAX]（KΩ）

Drive Level[Max]（µW）

Tumover Temperature（ºC）

Parabolic Coefficient（°C²）

Freq.Aging@+25C[Max]（ppm）

选型表 - EPSON 立即选型

EOL Notice for EPSON Products

型号- X1G004541000311,VG7050ECN SM20T005 CJGHPF,X1G004541000211,X1G004551000711,X1G004541000099,X1G004561100500,X1G004541100500,X1G004541100700,X1G004541100701,VG7050ECN SERIES,VG7050EAN SM180003 DJGHPZ,X1G004561000099,X1G004551000099,X1G004551000111,VG7050EBN,VG-7050EBN,X1G004551000211,X1G004561000511,VG7050EBN 753.621100MHZ CJGHBZ,X1G004541000300,X1G004541000200,X1G004551000700,VG7050EBN 693.482990MHZ CJGHBZ,VG7050EBN 698.812335MHZ CJGHBZ,X1G004541XXXXXX,X1G004561100511,X1G004561XXXXXX,X1G004551XXXXXX,VG7050EAN SM18T007 CJGLPF,X1G004541100511,X1G004541100711,VG7050EAN SM180002 CJGHPZ,X1G004541100712,VG7050ECN,VG7050EAN,X1G004551000100,X1G004551000200,X1G004561000500,VG7050EAN SM18T005 CJGHPF,VG7050ECN SM200005 DJGLPZ

2024/8/19 - EPSON - 产品变更通知及停产信息

EPSON 无源晶体选型表

EPSON提供无源晶体(MHz Range)以下参数选型，Frequency（MHz）：12MHz to 52MHz,；CL Value（pF）：6pF to 99pF；ESR [Max]（Ω）：≤ 40 Ω to ≤ 200 Ω。

Freq.tol. @+25°C（ppm）

Freq.tol./Temp.range（ppm）

Temperature range（°C）

ESR [Max]（Ω）

Drive level [Max]（µW）

Freq.Aging@+25°C [Max]（ppm）

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 温补晶振选型表

EPSON提供温补晶振以下参数选型，Frequency(MHz）：10MHz to 52MHz；Output Wave：Clipped sine wave和CMOS；Freq/Temp(ppm)：+/-0.10 ppm to +/-2.50 ppm。

产品型号	品类	Model	Frequency(MHz）	Output Wave	SupplyVoltage(V)	F.Tol@25°C*(ppm)	Ope Temperature(°C)	Freq/Temp(ppm)	I [Max](mA)	25°C Aging(ppm)
X1G004131000400	温补晶振	TG-5006CJ	26.000000MHz	Clipped sine wave	1.700 to 1.900V	+/-2.0ppm	-30 to +85°C	+/-0.50ppm	≤1.5mA	+/-1ppm

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 压控晶振选型表

EPSON提供压控晶振 (MHz Range)的以下参数选型，Frequency(MHz）：9.600000MHz to 794.727753MHz；Output Wave：CMOS和LV-PECL；Supply Voltage（V）：1.6V to 2 V，2.6V to 3V，2.97V to 3.63 V，3V to 3.6V和3.135V to 3.465V。

Absolute Pull Range（ppm）

Frequency Control Range（ppm）

Temperature（°C）

Frequency tolerance（ppm）

Included in frequency tolerance

≤60mA

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 时钟模块选型表

EPSON提供时钟模块RTC以下参数选型，Monthly deviation(s)：+/- 9 s ~ +/- 130 s；Oper.temp.(°C)：-40 to 85 °C，-40 to 105 °C和-40 to 125 °C；I@3V Typ.(µA）：0.16 µA to 0.750 µA；Pkg Type：SOP-14pin，SOP-8pin，VSOJ-12pin和3.2 x 2.5 mm Ceramic。