【经验】瑞萨RH850/F1K系列MCU的CANFD配置流程

时间： 2021-07-24 来源：世强

自动驾驶时代要求信息传输更高效，更迅速，传统的车载CAN总线已不能满足高速、大容量信息的传输的要求，因此CANFD通信需求被广泛提出用于替代传统CAN通信方案。本文介绍瑞萨RH850/F1K系列32位MCU芯片R7F7015873，如何配置底层实现CANFD的功能。

瑞萨新一代RH850/F1K及后续系列MCU芯片支持CANFD通讯，其CAN内部结构框图如下图1所示：

图1 CANFD内部框图

上图从左到右展示了CANFD报文的收发流程，模块的基本配置流程如下：

1.CANRX，CANTX的IO口复用功能，以及输入输出功能需要正常配置成所需要的功能，举例如下：

R_PORT_SetAltFunc(Port10, 6, Alt4, Input); /* CAN3 RX */

R_PORT_SetAltFunc(Port10, 7, Alt4, Output); /* CAN3 TX*/

2. 配置CANFD模块所需要的时钟，默认情况下是pclk。

3.将CANFD模式切换为reset模式，配置CANFD的波特率来源，可通过DCS位来选择内部时钟还是外部时钟。另外需要注意 CANFD有两个波特率，分别是:

nominal baudrate:ID区域通讯速率，以及data baudrate:数字域通讯速率（可达8M），两个波特率都需要正确配置。

4.CANFD通讯时还需要确定接收与发送的报文格式，以及ID，数据。此部分通过FIFO，BUFFER的配置来实现。以发送为例：配置发送时用到的buffer，或者将FIFO控制寄存器如RSCFD0.CFDCFCC，将其配置成发送模式。填写DLC，ID，DATA等数据到buffer或者FIFO中，最后使能发送位，将CANFD报文发送到CAN总线上。

5.如果是配置CAN接收模式，则需要正常配置接收规则寄存器，将通过接收规则的报文指向接收FIFO，buffer中，再去读这些FIFO，如上图1所示。

6.接收与发送均支持产生中断，可以打开FIFO，buffer的相关中断使能位，当发送完成，或者接收到正确报文时可产生中断。

综上所述，通过以上操作即可实现RH850/F1K 的CANFD配置，具体配置代码可在官网上下载RH850/F1K STARTKIT 的例程样例进行参考。

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