【经验】瑞萨RH850/F1K系列MCU的CANFD配置流程

时间： 2021-07-24 来源：世强

技术问答

自动驾驶时代要求信息传输更高效，更迅速，传统的车载CAN总线已不能满足高速、大容量信息的传输的要求，因此CANFD通信需求被广泛提出用于替代传统CAN通信方案。本文介绍瑞萨RH850/F1K系列32位MCU芯片R7F7015873，如何配置底层实现CANFD的功能。

瑞萨新一代RH850/F1K及后续系列MCU芯片支持CANFD通讯，其CAN内部结构框图如下图1所示：

图1 CANFD内部框图

上图从左到右展示了CANFD报文的收发流程，模块的基本配置流程如下：

1.CANRX，CANTX的IO口复用功能，以及输入输出功能需要正常配置成所需要的功能，举例如下：

R_PORT_SetAltFunc(Port10, 6, Alt4, Input); /* CAN3 RX */

R_PORT_SetAltFunc(Port10, 7, Alt4, Output); /* CAN3 TX*/

2. 配置CANFD模块所需要的时钟，默认情况下是pclk。

3.将CANFD模式切换为reset模式，配置CANFD的波特率来源，可通过DCS位来选择内部时钟还是外部时钟。另外需要注意 CANFD有两个波特率，分别是:

nominal baudrate:ID区域通讯速率，以及data baudrate:数字域通讯速率（可达8M），两个波特率都需要正确配置。

4.CANFD通讯时还需要确定接收与发送的报文格式，以及ID，数据。此部分通过FIFO，BUFFER的配置来实现。以发送为例：配置发送时用到的buffer，或者将FIFO控制寄存器如RSCFD0.CFDCFCC，将其配置成发送模式。填写DLC，ID，DATA等数据到buffer或者FIFO中，最后使能发送位，将CANFD报文发送到CAN总线上。

5.如果是配置CAN接收模式，则需要正常配置接收规则寄存器，将通过接收规则的报文指向接收FIFO，buffer中，再去读这些FIFO，如上图1所示。

6.接收与发送均支持产生中断，可以打开FIFO，buffer的相关中断使能位，当发送完成，或者接收到正确报文时可产生中断。

综上所述，通过以上操作即可实现RH850/F1K 的CANFD配置，具体配置代码可在官网上下载RH850/F1K STARTKIT 的例程样例进行参考。

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描述- RL78 8/16-bit microcontrollers (MCUs) greatly improve power efficiency with industry-leading low power consumption at 37.5μA/MHz consumption during normal operation and 0.355μA during clock operation.

型号- R5F104PFAFA,R5F104PFAFB,R5F113TJLFB,R5F110MEAFB,R5F10JGCAFB,R5F10AACLSP,R5F04CAALA,R7F100GBH2DFP,R5F10WMGAFA,R5F140PLAFB,R5F10WMGAFB,R5F101ACASP,R5F101JJAFA,R5F104BDANA,R5F1006EASP,R7F102GFE3CFP,R5F101FDAFP,R7F100GJH3CFA,R5F12047ANA,R5F100LJAFA,R5F100LJAFB,R5F101LCABG,R5F104CFALA,R5F1006ECASP#VX,R5F100BCANA,R5F10PGFLFB,R7F100GGN3CFB,R7F100GJG2DFA,R5F1006EASM,R5F04BAAFP,R5F10BLELFB,R5F100CEALA,R7F102GAC3CSP,R7F102GGE3CNP,R5F11NMGAFB,R5F113GLLFB,R5F10WLEAFB,R5F10BGFLNA,R5F104GCAFB,R5F10WLEAFA,R5F10KGCANA,R7F100GBJ2DNP,R5F11BGEAFB,R7F100GPK3CFB,R5F10369ASP,R5F100EGANA,R7F100GPK3CFA,R7F100GCH3CLA,R5F113MKLFB,R5F100MLAFB,R5F140FKGFP,R5F11FLLANA,R5F100FKAFP,R5F111NGALA,R5F100MLAFA,R5F101GFAFB,R5F10ALCLFB,R5F104BFAFP,R7F100GGN2DNP,R5F104GLANA,R5F10RFCAFP,R7F102GGC3CFB,R5F101LLAFA,R5F04AFASP,R5F104JGAFA,R5F101LLAFB,R5F11Y67DSM,R5F110NEALA,R7F100GGL2DFB,R5F100AAASP,R5F104GAANA,R5F11EAAASP,R5F10RF8AFP,R5F100JHAFA,R7F102G8E3CLA,R5F104MKAFA,R5F104MKAFB,R5F11MMEAFB,R5F10367ASM,R5F10367ASP,R5F100MJAFA,R5F100MJAFB,R5F10NPJDFB,R5F100LJABG,R5F100GDAFB,R7F102G7E2DNP,R7F100GBG2DFP,R5F100SKAFB,R7F100GBJ3CNP,R5F101GDANA,R5F10277ANA,R5F10BAELSP,R5F101PGAFA,R5F101PGAFB,R5F101LEABG,R7F100GBH3CFP,R5F10AGDLNA,R7F102GFE2DFP,R7F100GFN2DFP,R5F107AEMSP,RL78/G10,R5F101BEANA,RL78/G11,R5F12047ASP,RL78/G12,R7F100GJH2DFA,RL78/G13,RL78/G14,RL78/G15,R5F104FCAFP,R5F101CGALA,R5F140LLGFB,R5F100JFAFA,R5F113TLLFB,RL78/G1A,RL78/G1C,RL78/G1D,RL78/G1F,RL78/G1G,R5F12017MSP,RL78/G1H,R7F100GPJ3CFA,R5F117GAGFB,R7F100GPJ3CFB,R7F100GPH2DFB,R5F101AAASP,RL78/G1M,R7F100GPH2DFA,RL78/G1N,R5F10PMELFB,RL78/G1P,RL78/G22,RL78/G23,R5F101FFAFP,R5F10AAELSP,R5F100BEANA,R7F102G8E2DLA,R5F104CDALA,R5F10PGDLFB,R5F10BMGLFB,R5F100GKANA,R5F140GKGFB,R5F101LCAFA,R5F101LCAFB,R7F100GGK2DFB,R5F100CGALA,R5F10AGFLFB,R7F102GGC2DNP,R5F104LKAFB,R5F11B7CANA,R5F11NMEAFB,R5F101SKAFB,R5F11CBCGNA,R5F104LKAFA,R5F1018DALA,R5F104GEAFB,R5F10WLGAFA,R5F10WLGAFB,R5F12007MNS,R5F11BGCAFB,R7F100GFN3CFP,R7F100GJF3CFA,R5F100LCABG,R5F11Y68ASM,R5F10JGCANA,R5F104JEAFA,R5F110PGAFB,R7F102GAE3CSP,R5F11RMGDFB,R5F101GHAFB,R7F100GGL3CFB,R5F104FJAFP,R5F100JJAFA,R5F113GLLNA,R7F100GPK2DFA,R5F100ACASP,R5F102A8ASP,R5F1016EASP,R5F101LEAFB,R5F101LEAFA,R5F12047GSP,R5F101PKAFA,R5F101PKAFB,R5F100FDAFP,R5F111NEALA,R5F10PGFLNA,R5F10BGFLFB,R7F100GBJ2DFP,R7F100GCG3CLA,R5F104EFANA,R7F100GGN3CNP,R5F12017GSP,R5F10AAALSP,RL78/I1A,R5F04BAANA,R5F11Z7ADNA,RL78/I1B,RL78/I1C,RL78/I1D,R7F100GCF2DLA,RL78/I1E,R7F100GMN2DFA,R5F10NPLDFB,R5F101JLAFA,R7F100GMN2DFB,R7F102GGE3CFB,R5F101GFANA,R5F04CCALA,R5F101EGANA,R5F11MPEAFB,R5F104GLAFB,R7F100GGL2DNP,R5F104GAAFB,R5F104LGAFP,R7F100GCJ3CLA,R5F10RBAAFP,R5F10WLCAFA,R5F10WLCAFB,R5F111MEAFB,R5F10PGHLFB,R5F101BCANA,R5F104LGAFB,R7F100GPL2DFA,R5F107ACMSP,R7F100GPL2DFB,R5F04BCAFP,R7F102GEE2DNP,R5F104BFANA,R5F11CBCMNA,R5F104LGAFA,R7F102G7E3CNP,R5F100PGAFA,R5F104LEALA,R5F10PPELFB,R5F100PGAFB,R5F10BGDLNA,R5F113THLFB,R5F101CEALA,R5F12007GNS,R7F100GFL2DFP,R5F10ABELNA,R7F100GGK3CFB,R5F11FLJANA,R5F100GDANA,R5F12067ASP,R5F101FHAFP,R7F102GAC2DSP,R7F100GBJ3CFP,R5F11MPGAFB,R7F100GJF2DFA,R5F100BGANA,R5F11EA8ASP,R7F100GCH2DLA,R5F111MGAFB,R5F104GJANA,R5F10AGDLFB,R7F100GMN3CFA,R7F100GPJ2DFA,R7F100GMN3CFB,R7F100GPJ2DFB,R7F100GLJ3CFB#AAX,R7F102G7C2DNP,R5F104LGALA,R5F11NLGAFB,R7F100GJG3CFA,R5F10267ASP,R5F1007EANA,R5F10BMELFB,R5F10PPGLFB,R5F10267ASM,R5F10PAELSP,R5F100LLAFB,R5F100LLAFA,R5F104EHANA,R5F113LKLFB,R5F10EGDAFB,R7F102GGC2DFB,R5F10WMEAFA,R5F10KBCAFP,R5F10BLCLFB,R5F1006CASM,R5F1006CASP,R5F101GJAFB,R5F100GFAFB,R5F10WMEAFB,R7F100GCG2DLA,R7F102GGE2DNP,R5F101MGAFB,R5F110PEAFB,R7F100GPK2DFB,R5F101MGAFA,R5F100AEASP,R5F10Y47ASP,R5F101LGABG,R5F10E8EALA,R5F10279ANA,R5F10BAGLSP,R5F10PGDLNA,R7F100GGK2DNP,R7F100GPL3CFA,R7F100GPL3CFB,R5F101JCAFA,R5F11PLFABG,R5F104FAAFP,R5F110NJALA,R5F100MFAFB,R5F100MFAFA,R5F11Z7AANA,R5F10A6CLSP,R5F04AAASP,R5F10BBDLNA,R5F12067GSP,R5F04BGAFP,R5F10BGCLFB,R5F11PLGABG,R7F100GFK2DFP,R5F100LFABG,R5F1016CASM,R5F104ECANA,R5F101GHANA,R5F101EEANA,R5F1054AASP,R5F10RBCAFP,R5F104AFASP,R5F101BAANA,R5F100GEANA,R7F100GFL3CFP,R7F100GBG3CNP,R5F104FGAFP,R5F101JEAFA,R5F11BBCAFP,R5F11W67DSM,R5F104BAAFP,R7F100GLF2DFA,R5F101CCALA,R7F100GLF2DFB,R7F100GPG3CFB,R5F10ABALNA,R5F10EBEANA,R5F10RB8AFP,R7F100GPG3CFA,R7F100GEH2DNP,R7F100GJK3CFA,R5F100AFASP,R5F140LKAFB,R7F100GPG2DNB,R7F100GLG2DFB,R5F101FJAFP,R5F100PJAFB,R7F100GJJ2DFA,R5F100PJAFA,R5F104PLAFB,R5F1007DANA,R5F104PLAFA,R7F100GLH2DLA,R5F101GAAFB,R5F1016CASP,R5F104MHAFA,R5F111PFAFB,R7F100GML2DFB,R5F10EGEAFB,R5F101LGAFA,R5F100GGAFB,R5F101LGAFB,R5F10PGHLNA,R7F100GML2DFA,R5F11BCCALA,R5F117AAGSP,R5F104LDAFP,R5F10377ANA,R5F104MHAFB,R7F100GBF2DNP,RL78 FAMILY,R7F100GLH3CFA,R5F11EBAAFP,R7F100GLH3CFB,R5F140PLGFB,R5F04BCANA,R5F100JKAFA,R7F100GCJ2DLA,R5F104PJAFA,R5F113PHLFB,R5F104PJAFB,R5F1054AANA,R5F102A7ASP,R7F100GML3CFB,R7F100GML3CFA,R5F1008DALA,R5F101GLAFB,R5F04CEALA,R5F12047GNA,R5F11AGGANB,R7F100GGJ2DFB,R7F100GMK2DFB,R7F100GMK2DFA,R5F10EGCANA,R5F100CAALA,R7F100GEH3CNP,R5F10ALFLFB,R5F100LDABG,R5F10PGJLFB,R5F111PHAFB,R5F04BEAFP,R5F104JDAFA,R5F104GGANA,R7F100GLH3CLA,R5F104MFAFB

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