【产品】100V/150A大电流脉冲激光二极管的驱动演示电路板EPC9126HC，提升激光雷达系统整体性能

时间： 2017-12-01 来源：EPC

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宜普电源转换公司（EPC）宣布推出全新的100 V、150 A大电流脉冲激光二极管的驱动演示电路板（EPC9126HC）。面向全自动汽车应用的激光雷达系统需要制作三维地图，因此，侦测四周的目标物件的速度及准确性变得非常重要。从EPC9126HC演示电路板可以看到，与等效MOSFET相比，具备快速转换特性的氮化镓场效应晶体管（eGaN FET）所提供的脉冲功率可以快十倍的速度驱动激光二极管，从而提升激光雷达系统的整体性能。

图一：产品图片

EPC9126HC开发板主要驱动激光二极管，备有参考接地的氮化镓场效应晶体管（EPC2001C）。该晶体管由德州仪器公司的UCC27611栅极驱动器驱动。EPC2001C的最高电压为100 V，可驱动高达150 A脉冲电流。EPC9126HC开发板给高功率triple-junction激光二极管的驱动电流高达75 A，其脉宽可以低至5 ns。

开发板为装贴激光二极管所需，提供多个可选并具备超低电感的连接，以及可利用电容器放电（装运时配备），或由电源总线直接驱动二极管。开发板并没有包含激光二极管，它需要由使用者提供，从而对不同的应用进行针对性的评估。

PCB的设计是把功率环路电感减至最小而同时保持装贴激光二极管的灵活性。板上备有多个无源探头（passive probe），可测量电压及放电电容器的电流，以及备有为50 Ω测量系统而设的输入及传感器的SMA连接器。此外，使用者可使用可选的高精度窄脉冲发生器。

最后，EPC9126HC可以在其它采用参考接地的eGaN FET的应用中发挥其效能，例如Class E或其它相同的电路。

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闲云 Lv7. 资深专家 2018-11-18

用在雷达上不错
30787 Lv7. 资深专家 2018-11-18

了解下
Tiger.Hu Lv7. 资深专家 2018-04-08

好，学习了
用户18396822 Lv8 2018-02-01

不错
luose Lv8. 研究员 2017-12-04

学习了，谢谢

冷若冰 Lv7. 资深专家 2017-12-02

好东西

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【产品】基于车规级氮化镓技术的脉冲激光二极管驱动电路板EPC9144，具有1.2纳秒脉宽的脉冲电流驱动激光

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EPC（宜普）eGaN® 氮化镓晶体管（GaN FET）和集成电路及开发板/演示板/评估套件选型指南

eGaN FETs and ICs eGaN® Integrated Circuits Half-Bridge Development Boards DrGaN DC-DC Conversion Lidar/Motor Drive AC/DC Conversion

EPC - MOTOR DRIVE,EGAN®集成电路,半桥开发板,同步、降压或升压、数字控制器、QFN封装氮化镓场效应晶体管,同步降压或升压数字控制器,ETOF™激光驱动器,EGAN® INTEGRATED CIRCUITS,PCB-BASED HALF-BRIDGE CIRCUIT MODULE,HALF-BRIDGE DEVELOPMENT BOARD,EGAN ICS,LASER DRIVER IC,SYNCHRONOUS, BUCK OR BOOST, DIGITAL CONTROLLER, QFN-PACKAGED GAN FETS,开发板,EGAN FETS,DIGITAL CONTROLLER,PCB-BASED GAN IC POWER MODULE,GAN POWER IC,演示板,SMALL (1/16TH BRICK), SYNCHRONOUS BUCK, DIGITAL CONTROLLER, WITH MOTHERBOARD,基于PCB的半桥电路模块,DEVELOPMENT BOARDS,3-PHASE BLDC MOTOR DRIVE REFERENCE DESIGN BOARD,LIDAR,抗辐射氮化镓场效应晶体管,RAD HARD GAN FETS,ETOF™ LASER DRIVER IC,DEMONSTRATION BOARDS,大电流脉冲激光二极管驱动演示板,HIGH CURRENT PULSED LASER DIODE DRIVER DEMO BOARD,同步，降压，数字控制器，氮化镓功率IC,SYNCHRONOUS, BUCK OR BOOST, DIGITAL CONTROLLER,氮化镓场效应晶体管,基于PCB的氮化镓IC功率模块,三相BLDC电机驱动参考设计板,ANALOG CONTROLLER,INTEGRATED CIRCUITS,评估套件,SMALL (1/16TH BRICK), SYNCHRONOUS BUCK OR BOOST, FEATURING POWERSTAGE GAN IC,DIGITAL CONTROLLER, WITH MOTHERBOARD,半桥加驱动器,小型（1/16砖式），同步降压或升压，采用功率级氮化镓IC，数字控制器，带主板,EVALUATION KITS,SYNCHRONOUS, BUCK, DIGITAL CONTROLLER, GAN POWER IC,HALF BRIDGE PLUS DRIVER,氮化镓集成电路,双输出模拟控制器,ETOF™ LASER DRIVER,ETOF™激光驱动器IC,DEVELOPMENT BOARD,小型（1/16砖式），同步降压，数字控制器，带主板,HALF-BRIDGE DEVELOPMENT BOARDS,DUAL OUTPUT, ANALOG CONTROLLER,EPC2212,EPC2214,EPC2059,EPC2216,EPC2215,EPC2218,EPC2016C,EPC2050,EPC2052,EPC2051,EPC2054,EPC2053,EPC2055,EPC9086,EPC2218A,EPC90153,EPC9087,EPC90154,EPC2069,EPC2102,EPC2101,EPC2104,EPC2103,EPC2106,EPC2105,EPC2107,EPC9018,EPC2065,EPC90151,EPC21702,EPC90152,EPC2067,EPC2100,EPC2221,EPC21701,EPC2066,EPC90150,EPC90145,EPC9097,EPC90142,EPC9098,EPC90143,EPC9099,EPC90148,EPC9092,EPC90149,EPC90146,EPC9094,EPC90147,EPC2219,EPC9091,EPC2619,EPC2036,EPC2035,EPC2038,EPC2037,EPC2014C,EPC2039,EPC9507,EPC2030,EPC2032,EPC9067,EPC2031,EPC9068,EPC2152,EPC2033,EPC9063,EPC9186,EPC8010,EPC9066,EPC9180,EPC2204A,EPC9181,EPC9061,EPC2308,EPC2307,EPC9005C,UP1966E,EPC2203,EPC9004C,EPC2202,EPC2204,EPC2015C,EPC2207,EPC2206,EPC2040,EPC2045,EPC2044,EPC9194,EPC2012C,EPC2019,EPC9049,EPC9203,EPC9204,EPC9205,EPC2252,EPC9166,EPC9167,EPC9047,EPC9201,EPC9041,EPC9162,EPC9163,EPC9165,EPC7020,EPC9160,EPC9040,EPC90133/,EPC2024,EPC2302,EPC8009,EPC2001C,EPC2029,EPC2304,EPC2306,EPC2305,EPC8002,EPC2021,EPC9177,EPC2020,EPC9057,EPC9167HC,EPC2023,EPC9058,EPC9179,EPC2022,EPC8004,EPC9059,EPC9173,EPC9174,EPC9055,EPC9176,EPC9170,EPC9050,EPC9171,EPC9172,EPC2010C,EPC2034C,EPC7007,EPC7002,EPC9148,EPC2071,EPC7001,EPC23101,EPC23102,EPC23103,EPC90140,EPC9144,EPC23104,EPC2111,EPC7004,EPC2110,EPC7003,EPC90133,EPC90132,EPC9022,EPC9143,EPC90137,EPC90138,EPC90135,EPC90139,EPC7019,EPC7018,EPC9038,EPC9159,EPC2007C,EPC9039,EPC21603,EPC9156,EPC9036,EPC9157,EPC2088,EPC7014,EPC9037,EPC21601,EPC9158,EPC90122,EPC9151,EPC90123,EPC9031,EPC90120,EPC9153,EPC90121,EPC9033,EPC9154,EPC90124,EPC9150,EPC90128,激光雷达,SERVERS,MOTOR DRIVE,LIDAR,服务器,电动机驱动

2024/1/3 - 选型指南代理服务技术支持采购服务

EPC eGaN®FET/晶体管选型表

EPC提供增强型氮化镓半桥功率晶体管/增强型功率晶体管/功率晶体管的选型：配置：Dual Common Source、Dual with Sync Boot、Half Bridge、Half Bridge Driver IC、HS FET + Driver + Level Shift、Single、Single - AEC Q101、Single – Rad Hard、Single with Gate Diode、Single with Gate Diode – AEC-Q101、Dual Common Source - AEC Q101，VDS最大值（V）：15~350V；VGS最大值（V）：5.75~7V

Max RDS(on) (mΩ) @ 5 VGS

Enhancement Mode Power Transistor

选型表 - EPC 立即选型

EPC9176演示板快速入门指南

EPC9176演示板是一款基于EPC23102 eGaN IC的3相BLDC电机驱动逆变器板，具有14V至65V宽输入直流电压范围。该板可提供高达35Apk（25ARMS）的稳态输出电流和高达40Apk（28.3ARMS）的脉冲输出电流。EPC9176包含所有必要的功能电路，以支持完整的电机驱动逆变器，包括栅极驱动器、辅助电源轨、电压和温度感应、精确的电流感应和保护功能。该板与多种兼容控制器配合使用，支持快速开发。

EPC - EPOWER TM STAGE IC,电机驱动板,3相BLDC电机驱动逆变器板,MOTOR DRIVE BOARD,3-PHASE BLDC MOTOR DRIVE INVERTER BOARD,演示板,EPOWER TM分级IC,DEMONSTRATION BOARD,BOARD,板,EPC9176,BLDC DRIVE,三相无刷直流电机驱动逆变器,3-PHASE BLDC MOTOR DRIVE INVERTER,BLDC驱动器

2024/10/31 - 用户指南 - Revision 3.1 代理服务技术支持采购服务查看更多版本

GaN Transistor for Several Power Applications

GaN transistors are significantly faster and smaller than silicon MOSFETs. The performance of GaN shows that efficiency and performance have improved significantly, leading to several new applications that were not possible with silicon technology. eGaN® FETs, from EPC, are supplied in a low inductance, low resistance, small and low-cost LGA or BGA packages. In addition, they offer designers the best in class compared to MOSFETs in both hard switching and soft-switching applications.

2020-05-17 - 应用方案代理服务技术支持采购服务

【经验】GaN FET在激光雷达驱动器中的参数设计指导

本文中给出的激光雷达驱动器采用EPC公司的开发板EPC9126进行设计。EPC9126/EPC9126HC采用最优的PCB layout，EPC9126采用GaN FET—EPC2016C，在极短的4ns脉冲宽度，给三接面激光产生35A脉冲。EPC9126HC为大电流演示系统，在 8ns脉冲宽度可产生65A脉冲。文中给出了具体设计的参数指导。

2020-06-13 - 设计经验代理服务技术支持采购服务

EPC2001C–增强型功率晶体管egallium nitride®FET数据表

本资料为EPC2001C增强型功率晶体管的电子数据表，介绍了该产品的技术规格、特性、应用领域和热设计。资料涵盖了最大额定值、静态特性、动态特性、电容特性、热阻特性、封装尺寸和标记等内容。

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Dec 2023 - 数据手册代理服务技术支持采购服务查看更多版本

【经验】氮化镓场效应晶体管如何融合激光雷达技术，实现极具性价比脉冲激光驱动电路开关

激光雷达（LiDAR）是一种远距感测技术，从感测器发射光脉冲，并记录反射光线的时间，从而映射物件的位置及距离，本文介绍了氮化镓场效应晶体管如何融合激光雷达技术，实现极具性价比脉冲激光驱动电路开关，应用诸如自动驾驶汽车及驾驶辅助系统（ADAS）。

2022-06-07 - 设计经验代理服务技术支持采购服务

面向雷射雷達的eGaN®FET — 發揮雷射驅動器EPC9126的最大功效應用筆記

本文主要介绍了面向激光雷达应用的eGaN®FET技术，特别是EPC9126激光驱动器的性能优化。文章详细阐述了激光雷达的基本原理、激光和脉冲的要求，以及eGaN®FET在激光雷达驱动器中的应用优势。同时，文章还提供了EPC9126和EPC9126HC激光二极管驱动器的设计指南，包括共振电容放电激光驱动器的原理图、主要波形、设计公式和实验结果。此外，文章还讨论了使用EPC9126的技巧和注意事项，以及如何通过优化设计来提高激光雷达的性能。

EPC - 雷射二極體驅動器,氮化镓®场效应晶体管,EGAN®FET,雷射驅動器,硬體驅動器,氮化鎵場效應電晶體,開發板,EPC9126HC,EPC2212,EPC2001C,EPC9126XX系列,EPC2016C,EPC9126,EPC9126XX,激光雷达,雷射雷達,LIDAR,雷達

2022/12/16 - 应用笔记或设计指南代理服务技术支持采购服务

电机驱动电动汽车·机器人·无人机

本文介绍了EPC公司提供的多种电机驱动演示板和套件，旨在评估氮化镓FET和IC在电机驱动应用中的性能优势。文章详细介绍了EPC9176、EPC9167、EPC9173、EPC9194和EPC9186等电机驱动逆变器板的特点和功能，以及与之配套的控制器接口板和评估套件。此外，文章还提到了EPC公司提供的多种控制器接口板，包括EPC9147A、EPC9147B、EPC9147C、EPC9147D和EPC9147E，以及相应的电机驱动评估套件。

EPC - MOTOR DRIVE INVERTER,氮化镓®场效应晶体管,MOTOR DRIVE CONTROLLER INTERFACE BOARD,EGAN®集成电路,氮化镓基电机逆变器板,3-PHASE BLDC MOTOR DRIVE INVERTER,MOTOR DRIVE DEMO BOARDS,MOTOR DRIVE EVALUATION KIT,MATE BOARD,EGAN® ICS,INTERFACE BOARD,配对板,电机驱动评估套件,接口板,电机驱动演示板,MOTOR DRIVE KITS,EGAN® FETS,GENERIC INTERFACE BOARD,三相无刷直流电机驱动逆变器,CONTROLLER INTERFACE BOARDS,电机驱动控制器接口板,控制器接口板,电机驱动逆变器,GAN-BASED MOTOR INVERTER BOARD,电机驱动套件,通用接口板,EPC9147E,EPC9147C,EPC9147D,EPC9167HCKIT,EPC9186KIT,EPC9167,EPC9167HC,EPC9173,EPC9194KIT,EPC9186,EPC9176,EPC9167KIT,EPC9173KIT,EPC9194,EPC9176KIT,EPC9147A,EPC9147B,EPC9147DKIT,DC-DC,机器人学,直流-直流,DRONES,工业自动化,电子移动,ROBOTICS,无人机,E-MOBILITY,INDUSTRIAL AUTOMATION,MOTOR DRIVE,电动机驱动

2024/1/16 - 商品及供应商介绍代理服务技术支持采购服务

EPC9126/EPC9126HC开发板

本资料为EPC9126/EPC9126HC开发板快速入门指南，主要介绍该开发板用于驱动激光二极管的高电流脉冲激光二极管驱动器。开发板配备EPC2212或EPC2001C（HC版本）增强型场效应晶体管（FET），可驱动高达75A或150A的电流脉冲。资料详细说明了开发板的性能、连接方式、操作步骤以及安全注意事项。

EPC - 开发板,DEVELOPMENT BOARD,电容器,激光驱动器,LASER DRIVER,CAPACITOR,EPC9126HC,EPC9126,EPC9126XX,驱动激光二极管,DRIVE LASER DIODES

2021 - 用户指南 - Revision 3.0 代理服务技术支持采购服务

EPC2001C Spectre型号

EPC - EPC2001C

2024/05/23 - 设计模型 - V1 代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术通过提供快速开关、高效率和紧凑尺寸，支持长距离和短距离激光雷达系统，实现更高分辨率、更远距离和更安全的应用。文档详细介绍了eGaN技术在激光雷达设计中的优势，包括高电流脉冲、窄脉冲宽度演示板和eToF™激光驱动器ICs。此外，还提供了推荐器件和配置信息，以支持不同类型的激光雷达系统。

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2024/3/7 - 应用及方案代理服务技术支持采购服务查看更多版本

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术通过提供快速开关、高效率和小型封装，支持更高分辨率、更远距离和更安全的ToF/Lidar系统。文档详细介绍了不同型号的eGaN产品，包括高电流脉冲激光二极管驱动器演示板和eToF™激光驱动器IC，以及推荐的eGaN器件用于ToF/Lidar系统。

EPC - HIGH CURRENT, NARROW PULSE WIDTH DEMO BOARDS,开发板,大电流、窄脉冲宽度演示板,氮化镓®场效应晶体管,氮化镓集成电路,EGAN® FETS,EGAN®集成电路,ETOF™ LASER DRIVER ICS,氮化镓场效应晶体管,ETOF™激光驱动器IC,DEMO板,GAN TRANSISTORS,DEMO BOARD,EGAN® ICS,DEVELOPMENT BOARD,EGAN FET,EGAN ICS,氮化镓晶体管,GAN INTEGRATED CIRCUITS,EPC2212,EPC2214,EPC2216,EPC9126,EPC9049,EPC2052,EPC2051,EPC2252,EPC2055,EPC9087,EPC90153,EPC2302,EPC2001C,EPC2306,EPC8002,EPC2065,EPC21702,EPC21701,EPC2221,EPC9179,EPC9097,EPC90145,EPC90142,EPC9092,EPC9050,EPC90146,EPC9172,EPC2219,EPC9091,EPC2619,EPC2036,EPC2035,EPC2038,EPC2034C,EPC2037,EPC2014C,EPC9507,EPC2071,EPC9144,EPC9126HC,EPC90132,EPC9022,EPC90137,EPC9005C,EPC2204,EPC2040,EPC9156,EPC21603,EPC21601,EPC2088,EPC90123,EPC9154,EPC9150,机器人学,激光雷达,AUTONOMOUS VEHICLES,LIDAR SYSTEMS,DRONES,自动驾驶汽车,LIDAR,ROBOTICS,LONG RANGE APPLICATIONS,无人机,激光雷达系统,长距离应用

2023/11/29 - 应用及方案代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术通过提供快速开关、高效率和紧凑尺寸，支持长距离和短距离激光雷达系统，实现更高分辨率、更远距离和更安全的应用。文档还提供了相关产品型号、配置和功能信息，包括激光二极管驱动器演示板和eToF™激光驱动器IC。

EPC - HIGH CURRENT, NARROW PULSE WIDTH DEMO BOARDS,大电流、窄脉冲宽度演示板,氮化镓®场效应晶体管,氮化镓集成电路,EGAN® FETS,EGAN®集成电路,大电流脉冲激光二极管驱动演示板,HIGH CURRENT PULSED LASER DIODE DRIVER DEMO BOARD,ETOF™ LASER DRIVER ICS,ETOF™激光驱动器IC,DEMO板,GAN TRANSISTORS,DEMO BOARD,EGAN® ICS,氮化镓晶体管,GAN INTEGRATED CIRCUITS,EPC2212,EPC2214,EPC2216,EPC9126,EPC9049,EPC2052,EPC2051,EPC2252,EPC2055,EPC9087,EPC90153,EPC2302,EPC2001C,EPC2306,EPC8002,EPC2065,EPC21701,EPC2221,EPC9179,EPC9097,EPC90145,EPC90142,EPC9092,EPC9050,EPC90146,EPC9172,EPC2219,EPC9091,EPC2619,EPC2036,EPC2035,EPC2038,EPC2034C,EPC2037,EPC2014C,EPC9507,EPC2071,EPC9144,EPC9126HC,EPC90132,EPC9022,EPC90137,EPC9005C,EPC2204,EPC2040,EPC9156,EPC21603,EPC21601,EPC2088,EPC90123,EPC9154,EPC9150,FLASH LIDAR SYSTEMS,机器人学,激光雷达,AUTONOMOUS VEHICLES,DRONES,闪光激光雷达系统,自动驾驶汽车,ROBOTICS,LIDAR,无人机

2023/10/13 - 应用及方案代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

EPC - HIGH CURRENT, NARROW PULSE WIDTH DEMO BOARDS,大电流、窄脉冲宽度演示板,氮化镓®场效应晶体管,EGAN® FETS,INTEGRATED CIRCUITS,EGAN®集成电路,大电流脉冲激光二极管驱动演示板,HIGH CURRENT PULSED LASER DIODE DRIVER DEMO BOARD,ETOF™ LASER DRIVER ICS,集成电路,ETOF™激光驱动器IC,DEMO板,GAN TRANSISTORS,DEMO BOARD,EGAN® ICS,氮化镓晶体管,EPC2212,EPC2214,EPC2216,EPC2016C,EPC9126,EPC9049,EPC2052,EPC2051,EPC2055,EPC90153,EPC9087,EPC8009,EPC2302,EPC2001C,EPC2306,EPC9010C,EPC8002,EPC2065,EPC21701,EPC2221,EPC8004,EPC9097,EPC90145,EPC90142,EPC9092,EPC9050,EPC90146,EPC9172,EPC2219,EPC9091,EPC9006C,EPC2619,EPC2036,EPC2035,EPC2038,EPC2034C,EPC2037,EPC2014C,EPC9507,EPC2071,EPC9144,EPC9067,EPC9068,EPC9126HC,EPC8010,EPC9066,EPC90132,EPC9022,EPC90137,EPC9005C,EPC2204,EPC2007C,EPC2040,EPC9156,EPC21603,EPC21601,EPC2088,EPC90123,EPC9154,EPC9150,激光雷达,AUTONOMOUS VEHICLES,自动驾驶汽车,LIDAR

2023/1/10 - 应用笔记或设计指南代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术能够提供快速开关、高效率和小型化设计，适用于长距离和短距离激光雷达系统。文档中详细列出了适用于不同应用场景的eGaN产品，包括高电流脉冲激光二极管驱动器演示板和eToF™激光驱动器IC。此外，还提供了推荐设备列表，包括不同配置的eGaN晶体管和IC，以及相应的演示板信息。

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2022/10/10 - 应用笔记或设计指南代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术能够提供快速开关、高效率和小型化设计，适用于长距离和短距离激光雷达系统。文档中详细列出了不同型号的eGaN器件及其在激光雷达系统中的应用，包括高电流脉冲激光二极管驱动器演示板和eToF™激光驱动器IC。此外，还提供了推荐用于时间飞行/激光雷达系统的eGaN器件列表，包括其关键参数和演示板信息。

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2022/9/7 - 应用笔记或设计指南代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN技术能够提供快速开关、高效率和小型化设计，适用于长距离和短距离激光雷达系统。文档中详细列出了适用于不同应用场景的eGaN产品，包括高电流脉冲激光二极管驱动器演示板和eToF™激光驱动器IC。此外，还提供了推荐设备列表，包括eGaN晶体管和IC的详细规格和演示板信息。

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2022/5/6 - 应用笔记或设计指南代理服务技术支持采购服务

用于飞行时间/激光雷达应用的氮化镓场效应晶体管和集成电路简介

本文档主要介绍了eGaN® FETs和ICs在时间飞行/激光雷达系统中的应用。eGaN®技术能够提供快速开关、高效率和小型化设计，适用于不同距离的激光雷达系统，包括长距离的自动驾驶车辆和短距离的碰撞避免。文档中详细介绍了eGaN®技术的优势、相关产品、演示板和推荐设备，旨在帮助设计者优化激光雷达系统的性能。

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2022/11/16 - 应用笔记或设计指南 - AB005 代理服务技术支持采购服务