【经验】瑞萨RL78微控制器CAN模块基础使用指引，以RL78/F13系列的R5F10BBF微控制器为例
瑞萨汽车电子推出的RL78/F13微控制器系列，集成车载CAN总线模块，支持ISO11898-1 ,CAN2.0A&B协议。适用于汽车控制系列，如BCM，空调控制，TPMS，RKE，PEPS等运用。
以RL78/F13系列的R5F10BBF为例，其支持1路CAN总线，1路LIN总线，支持多路UART，SPI，IIC等通讯协议。5*5 mm 的QFN32小封装满足多数小体积的应用场景。本文以R5F10BBF为例，介绍瑞萨RL78芯片的CAN模块基本配置。
1、配置系统时钟和CAN时钟。
RL78系列的CAN模块结构如下图1所示，从图中可以看出CAN的时钟来源可以是外部晶振，也可以是系统时钟Fclk。以下两个语句使能CAN时钟，并将CAN时钟配置为外部晶振时钟。
PER2 |= 0x01；
CANCKSEL |= 0x01；
图 1 CAN模块框图
2、初始化CAN的IO口。
配置CAN发送口CANTX为输出，与接收口CANRX为输入，注意CANRX通常配置为内部上拉电阻。
3、初始化CAN通道的波特率和接收滤波的配置
初始化的配置需要在chanel reset model下才可以正常配置。CAN复位后，如下图2，先进入stop模式，再配置CSLPR寄存器将模式切换到reset模式，进行波特率的配置，最后切换到communication 模式。
图 2 CAN 模式转换说明
4、发送和接收数据
发送数据时，需要根据CAN协议，依次在对应的寄存器填入ID，RTR，DLC，IDE，以及要传送的DATA数据，如果填写不当会导致通讯失败。例如，DLC如果填写为0或大于8的数，则无法正常传送数据。
此外瑞萨R5F10BBF芯片提供4通道发送BUFF，也可以配置成FIFO来加大发送队列的深度。如下图3所示：
图 3 CAN发送数据通道
在接收数据时，其提供16组接收滤波寄存器来供开发者使用，可以设置16组接收规则来实现精准硬件过滤的功能。将含有特定接收ID的数据存放到所需要的接收BUFF中。
5.支持多种诊断功能，包括帧错误，位错误，填充错误，应答错误，CRC错误等，可产生错误中断，为CAN诊断提供支持。
综上所述，瑞萨的RL78系列CAN模块可以满足汽车电子CAN通讯的严格要求，适用于简单汽车配件的主控MCU。
瑞萨RL78/F1系列MCU的特性：
• 32MHz运行
• 1.27DMIPS/MHz
• 硬件乘除法器/MAC /DIV
• 0.23uA @STOP模式
• 内置硬件RTC
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