【经验】地平线X3M平台点亮sensor出现问题的分析(1)

时间： 2023-03-08 来源：世强

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外界的图像数据一般是通过sensor感知，然后通过mipi接口进入到地平线 X3M这款AI芯片的视频处理模块，模块对视频图像做比如放大、缩小、旋转等处理。

在点亮sensor过程中会碰到各种报错的问题，下面介绍I²C通讯失败的问题以及排查方法。

问题：I²C通讯失败，错误log如下：

出现I²C通讯失败错误，一般需要从如下三种情况来排查：

1、检查sensor是否需要gpio拉低拉高

针对有些sensor配置有gpio的拉低拉高的管脚需要复位后才能写sensor的I²C寄存器，点亮sensor时候需要跟硬件工程师或者自行查看硬件原理图check清楚，X3系统支持GPIO子系统，因此可以通过操作sys节点的方式来做，以gpio111为例，命令如下：

echo 111 > /sys/class/gpio/export

echo out > /sys/class/gpio/gpio111/direction

echo 0 > /sys/class/gpio/gpio111/value
sleep 0.2

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio111/value

2、hb_x3player.json文件对于sensor I²C bus配置错误，检查bus_num字段，以imx415 sensor为例，参考如下:

"config_0":{
"interface_type":"mipi",
"port_number":1,
"port_0":{
"bus_type":0,
"bus_num":2,
"entry_num":1,
"sensor_addr":"0x1a",
"sensor_name":"imx415",
"reg_width":16,
"sensor_mode":1,
"fps":30,
"resolution":2160,
"gpio_pin":[ 118 ],
"gpio_level":[ 0 ],
"deserial_index":0,
"deserial_port":0,
"config_path":"hb_mipi_imx415_raw10_%dfps_%dP.json"
}
}，

3、sensor没有正确接入，需要检测I²C是否能够探测到，包括是否给sensor的mclk和mipiclk给时钟，对于sensor使用X3提供mclk时，需要先开启mclk，使用I²C命令才能正常探测到sensor， X3系统可以通过如下命令给mipi host0 mclk 24Mhz时钟，注意检查使用的mipi rx是0，1，还是2，对应需要修改命令为mipi_host0，mipi_host1，mipi_host2示波器实际量下在X3端的mclk和mipiclk波形是否跟配置的一致：

echo 1 > /sys/class/vps/mipi_host0/param/snrclk_en

echo 24000000 > /sys/class/vps/mipi_host0/param/snrclk_freq

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