【经验】SMAC LCC控制器如何实施弹簧补偿？

时间： 2019-10-22 来源：SMAC

SMAC以移动音圈线性伺服马达技术生产多样的致动器。所有的执行器/致动器皆可通过编辑程序来控制力量、加速度、定位以及速度。本文主要介绍SMAC弹簧补偿的应用。

什么是弹簧补偿？

众所周知，弹簧提供的力与位置呈线性关系，弹簧补偿则是一组参数的设置，使您可以补偿电流回路内的所受到的弹簧力。须注意的是，弹簧的作用不会影响位置控制回路，这无疑将会提高整个行程的稳定性和运动的精确性。

但须得注意的是弹簧补偿仅在使用固件2.0版本和LCC控制中心2.0版本时才可使用。推荐使用LCC硬件版本1.1或LCC11控制器，因为在固件2.0版本情况下，其均具备多个模拟输入。

弹簧补偿参数

弹簧补偿需要3个参数：力偏移（0x60B2）、弹簧偏移位置（0x22508）和弹簧扭矩偏移（0x12508）。如果查看执行器的力位置图，则补偿参数的定义如下图所示。

图1 弹簧补偿三个参数

实施弹簧补偿

如果我们使用带弹簧复位器的执行器，将其连接到LCC控制器并对其进行调整，其结果将类似于下图。

图2 带弹簧复位器的执行器结果

将被控制的执行器归回到零位并读取所需的力，使用调整配置文件执行此操作（为了回到零位，您可能需要将目标设置为其他值，在下面示例中，我们移到目标60并到达了位置3，该位置离零位足够接近）。然后在运行程序栏中读取实际位置：

图3 运行程序栏

如下图所示，将力值245输入到调整选项卡的Force offset字段中，然后再次运行测试轨迹。

图4 轨迹测试

再次查看运行程序栏，检查位置和力。

图5 位置和力的检查

在“调整”选项卡的“弹簧偏移”位置中输入实际位置值1881，取实际力值（655），减去力偏移（245），然后将结果（410）写入弹簧扭矩偏移，如下图所示。再次运行测试轨迹时，您已经进行了弹簧补偿：

图6 再次轨迹测试

结果是所有位置所伴随的误差都低得多，这样可以降低位置环路的积分器增益，从而减少过冲现象。需要注意的是，在力模式运动中，执行器线圈产生的实际力大小也与位置成比例。因此，在力模式下，实验者将不会在执行器的滑轴处感受到弹簧带来的影响。

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