【经验】SMAC LCC控制器如何实施弹簧补偿？

时间： 2019-10-22 来源：SMAC

SMAC以移动音圈线性伺服马达技术生产多样的致动器。所有的执行器/致动器皆可通过编辑程序来控制力量、加速度、定位以及速度。本文主要介绍SMAC弹簧补偿的应用。

什么是弹簧补偿？

众所周知，弹簧提供的力与位置呈线性关系，弹簧补偿则是一组参数的设置，使您可以补偿电流回路内的所受到的弹簧力。须注意的是，弹簧的作用不会影响位置控制回路，这无疑将会提高整个行程的稳定性和运动的精确性。

但须得注意的是弹簧补偿仅在使用固件2.0版本和LCC控制中心2.0版本时才可使用。推荐使用LCC硬件版本1.1或LCC11控制器，因为在固件2.0版本情况下，其均具备多个模拟输入。

弹簧补偿参数

弹簧补偿需要3个参数：力偏移（0x60B2）、弹簧偏移位置（0x22508）和弹簧扭矩偏移（0x12508）。如果查看执行器的力位置图，则补偿参数的定义如下图所示。

图1 弹簧补偿三个参数

实施弹簧补偿

如果我们使用带弹簧复位器的执行器，将其连接到LCC控制器并对其进行调整，其结果将类似于下图。

图2 带弹簧复位器的执行器结果

将被控制的执行器归回到零位并读取所需的力，使用调整配置文件执行此操作（为了回到零位，您可能需要将目标设置为其他值，在下面示例中，我们移到目标60并到达了位置3，该位置离零位足够接近）。然后在运行程序栏中读取实际位置：

图3 运行程序栏

如下图所示，将力值245输入到调整选项卡的Force offset字段中，然后再次运行测试轨迹。

图4 轨迹测试

再次查看运行程序栏，检查位置和力。

图5 位置和力的检查

在“调整”选项卡的“弹簧偏移”位置中输入实际位置值1881，取实际力值（655），减去力偏移（245），然后将结果（410）写入弹簧扭矩偏移，如下图所示。再次运行测试轨迹时，您已经进行了弹簧补偿：

图6 再次轨迹测试

结果是所有位置所伴随的误差都低得多，这样可以降低位置环路的积分器增益，从而减少过冲现象。需要注意的是，在力模式运动中，执行器线圈产生的实际力大小也与位置成比例。因此，在力模式下，实验者将不会在执行器的滑轴处感受到弹簧带来的影响。

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系列,LAC-25,MGR20,LCA25-100-15-6,VLCI-X1,LAL55-050-55-1,LBL10,CBC-I-3,MLA,LBS系列,CBC-I-6,□□□□□□C-□□□-□□-□-□V□□□-MOD,CAH-LAD26-03,LDL40-075-35-3,LAH-LSD-03,CBL35-015-55-1,LAR31-050,LAH-6LOD-03,LCA32-012-75-3,LAS35-025-55-2,LAH-LAD26-03,CBL35系列,LAL95,LAS95X1,LDL15,LCS50-250-35-6,LCA25-010-75-1,LCA25-010-75-2,LCA20-025-55-2,LBR62-300-35-3,LCS8-010-55-2,CBL系列,LDL15C-010-35-3,LBL40,LCA50-010-75-2,LAR系列,LAS55-100-55-1,LCR13-050-15-6,LCA25-150-35-6,LAH-4LOD26-03,LAH-RAD-03,LAL500-025-75-2,LAH-6RED-03,GRP50-030-75-1,LAL35-050-75-1,LAS55-050-55-1,CBL35C-010-75-1-F3,LXY25,LAH-6RED26-03,CAH-6RED26-03,CBL50C-025-75-1,MAH-4LTD026-03,CBL50C-025-75-2,LAD-1,LDL40,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA6-010-55-3,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,LCR系列,LAS35-100-55-1,SLE-35,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,CBL35C-010-55-1,SLA系列,LBR系列,LCR13-035-15-6,LAR300-100-75-1,LAS35-050-75-1,LAH-6RTD-03,MIOE-8/8,LDL25,HT55 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2022/7/25 - 选型指南

SMAC 移动线圈致动器选型指南（英文）

Company profile MOVING COIL TECHNOLOGY PRODUCT OVERVIEW PART NUMBERING SYSTEM&PRODUCT SPECIFICATIONS ELECTRIC CYLINDERS LINEAR ACTUATORS LINEAR ROTARY ACTUATORS LINEAR SLIDES ACTUATORS GRIPPERS/XY STAGES MULTI-AXIS SOLUTIONS MCA INSIDE “DROP-IN” SOLUTIONS CONTROLLERS/AMPLIFIERS CABLES GRAPHICAL USER INTERFACE SYSTEM CONFIGURATION INSTALLATION GUIDE/INDIVIDUAL MODIFICATIONS ENCODERS HT MOTOR APPLICATIONS

SMAC - CONTROLLERS,DUAL-AXIS SERVO DRIVE,动圈式执行器,线性旋转致动器,LINEAR SLIDE ACTUATORS,SMART DRIVER,INTEGRATED SINGLE AXIS SERVO MOTOR CONTROLLER/DRIVER,ELECTRIC CYLINDERS,HIGH TORQUE BUSHLESS 3-PHASE DC MOTOR,集成单轴伺服电机控制器/驱动器,集成单轴伺服电机驱动器,电动缸执行器,ACTUATORS,单轴控制器/伺服驱动,CONTROLLERS,高转矩无衬套三相直流电动机,GRIPPERS,智能驱动程序,GUI,HT MOTOR,BUILT-IN TYPE SINGLE-AXIS MINIATURE CONTROLLER WITH AMPLIFIER,LINEAR ROTARY ACTUATORS,VLC CONTROLLERS,内置式单轴微型控制器,AMPLIFIERS,LINEAR ENCODER,双轴伺服驱动,AMPLIFIERS,EXPANSION I/O MODULE,CABLES,ROTARY ENCODER,线性执行器,单轴控制器,扩展I/O模块,HIGH TORQUE BRUSHLESS 3-PHASE DC MOTOR,LINEAR ACTUATORS,MOVING COIL ACTUATORS,双轴控制器,BUILT-IN TYPE SINGLE-AXIS MINIATURE CONTROLLER,执行器,XY STAGES,OPTICAL ENCODERS,LINEAR ACTUATORS,SINGLE-AXIS DC BRUSHED CONTROLLER,SINGLE-AXIS ETHERCAT SERVO DRIVE,SINGLE-AXIS CONTROLLER WITH A BUILT-IN AMPLIFIER,电动缸,XY级,集成单轴伺服电机控制器,单轴PWM放大器,线性滑动执行器,LINEAR ACTUATORS,带放大器的内置式单轴微型控制器,CABLES,DUAL AXIS CONTROLLER,SINGLE-AXIS PWM AMPLIFIER,内置式单轴控制器/伺服驱动器,放大器,控制器,SINGLE AXIS CONTROLLER,夹持器,CUSTOM ENCODERS,ACTUATOR,SINGLE-AXIS CONTROLLER/SERVO DRIVE,DUAL-AXIS CONTROLLER,线性编码器,GRAPHICAL USER INTERFACE,LINEAR ROTARY ACTUATORS,单轴直流无刷控制器,INTEGRATED SINGLE AXIS SERVO MOTOR CONTROLLER,2-AXIS CONTROLLER,2-AXIS CONTROLLER WITH A BUILT-IN AMPLIFIER,线性滑轨,旋转编码器,单轴智能驱动器,ENCODERS,带内置放大器的单轴控制器,BUILT-IN TYPE SINGLE-AXIS CONTROLLER/SERVO DRIVE,INTEGRATED SINGLE AXIS SERVO MOTOR DRIVER,编码器,单轴直流有刷控制器,LINEAR SLIDES ACTUATORS,ELECTRIC CYLINDER ACTUATORS,SINGLE-AXIS SMART DRIVER,单轴ETHERCAT伺服驱动,SINGLE-AXIS DC BRUSHLESS CONTROLLER,LINEAR SLIDES,电缆,带内置放大器的双轴控制器,LAR55-050-55-1,CBL50C,CTL50,LAR300-050-75-2,LCB SERIES,LXY15-015-75-1,CBC-EIP,VLC-M1,LCA20-025-75-2,LAS35-050-55-1,LCA50-050-75-1,LCA50-050-75-2,LCA25-025-15-6,MSA SERIES,LBL600,LAH-LSD26-03,LBL25,LAR55-100-75-1,MSA8,LAL55,CBL50C-010-75-2,CBL50C-010-75-1,LAL300-050-75-2,LAL95-050-75-1,LAH-RSD-03,LCA13-025-55-2,LCS25-025-15-6,CAH-4RTDGRP26-03,LCA25-025-75-2,LAH-RSD26-03,SLA 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SERIES,CAH-6LTD-03,LAR95,LBR62,LCS50,MGR7,LDL25-075-35-6,LAH-4LTD-03,LAD-1,LDL40,CBL35,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA25,LAL SERIES,LCA6-010-55-3,MLA SERIES,LCA20,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,VLCI-R1,LCA25-050-35-6,LAS35-100-55-1,CAH-4LOD26-03,CBL35C,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,GRP SERIES,LDL25C-025-35-6,CBL35C-010-55-1,VLC-ETC,LCS50-050-35-6,LCA8-050-15-3,LAL300-100-75-1,LAR55-050-75-1,LAH-4RED-03,LCA16-035-15-6,LCR13-035-15-6,CBC-ECT,LAR300-100-75-1,LCA13-035-15-6,LAS35-050-75-1,LCS SERIES,MGR7-010-51-1,LCA25-025-35-6,LXY SERIES,HT35 SERIES,LCR13,LBR40,LAH-6RTD-03,LAS95,MIOE-8/8,LCS25-200-15-6,LDL25,MSA,CBL50C-010-55-1,CBL50C-010-55-2,MSA8-010-01-0,LDL40C-075-35-3,LDL40C-025-35-3,LAS95-025-75-2,LDL40C,LDL40C-050-35-3,LCS25-050-15-6,LCS25-025-35-6,LXY15,CTL50-010-75-2,LCR16,LCA8-010-55-2,CBL50-010-55-2,LDL SERIES,LAH-6LOD26-03,LDL25C-050-35-6,LDL25C-100-35-6,LCS25-010-55-2,LCR20,LCS25-010-55-1,LAL55-100-55-1,LAS55-150-75-1,LAL500,LDL25C-075-35-6,LBR40-050-35-3,LAR,CBL50-010-55-1,LAS,MAH-6LOD26-03,LAH-4RED26-03,SRE-30 SERIES,LAR31-050-15-6,LCR20-025-75-2,LAH-4RTD-03,LCA25 SERIES,LAL35-025-75-1,LCA25-010-55-2,LBS SERIES,LCA50,LCA25-010-55-1,LCA16-010-55-2,LCA50-250-35-6,LBS17-005-52-2,CBC-I-3/6,LAC-1D,LCA SERIES,SLA10,LAC-1C,LCA50-050-35-6,LCS25-200-35-6,LBL,LDL40C-100-35-3,CBL35C-015-75-1,LBS,LBR62-150-35-3,LBR,LDL25C,LBR62-050-35-3,CBC-I-3/6-C,LBL25-150-35-3,LCA16-025-55-2,LCR13-025-55-2,LCA25-100-35-6,LAS55-100-75-1,LCS25-010-75-1,SLE-35 SERIES,LCS25-010-75-2,CAH-6LOD26-03,LAH-6GRP-03,LDL40-025-35-3,LCB,CBL35-025-75-1,LCA,LCA25-150-15-6,LCA25-200-15-6,MAH-4RTD226-03,LAL35-100-55-1,LAR95-015-75-1,LAL55-050-75-1,CBL50-010-75-1,LCR,CBL50-010-75-2,LAL500-050-75-2,LAS55-050-75-1,LAR300,LCA8-025-15-3,LCS,LAS55-150-55-1,LAH-6LTD26-03,CTL70,LCS8-050-15-3,CBC,LCA32,LCS50-025-75-1,LAR55-100-55-1,CBL50-025-75-2,CBL50-025-75-1,LCAS,CBL,GRP20,LCA50-100-35-6,LAR35-025-55-1,LAR51-058-35-6,SLA25-010-55-2,MLA8,CAH-LSD26-03,VLC-25-13,LAL95-015-75-2,LDL15C,LAL95-015-75-1,LCS25-150-35-6,LAC-1,LCS8,LBL25-025-35-3,LAH-PT12-26,LAL95-025-75-2,LCR16-025-55-2,LCA25-025-55-2,LDL25-025-35-6,LDL25C-010-35-6,GRP35,VLC-25-07,LCA8,LCA6,GRP20-010-51-1,GRP35-030-55-1,MGR,CTL,LAL300,CBL35-010-75-1,LCS25-025-75-2,LCS50-150-35-6,SLA25,医学,ELECTRONICS,PHARMACEUTICAL,MEDICAL,汽车,GENERAL MANUFACTURING,SCANNING,消费电子,GLASS,ELECTRONICS,ROBOTICS,AUTOMOTIVE,激光切割,比奥,机器人学,数码产品,玻璃,TESTING,BIO,PACKAGING,包装,LASER CUTTING,制药的,CONSUMER ELECTRONICS,PACKAGING,MEDICAL,PARTS FEEDING,AUTOMOTIVE,一般制造

2022/3/2 - 选型指南

【技术】SMAC控制器在力量、加速度以及速度皆可完全程序化，并以高速度、低力量的方式接近零件表面

SMAC致动器在力量、加速度以及速度上皆可完全程序化。它让用户可以按个按钮即可迅速灵活的操作并转换多样的产品。多种运行配置文件(程序) 可以储存或预先设定在SMAC的控制器里。软着陆指的是致动器的轴或者夹爪以可程序化的高速度、低力量的方式接近零件表面。这种独特的功能对精密易碎或高单价的零件的组装相当有帮助。

2020-08-29 - 新技术

【选型】SMAC电机控制器LAC-1和LCC-10选型对比分析

SMAC公司除了制造高性能的音圈电机外，也为电机配备了优异的控制器。在单轴应用上，目前主推LAC-1和LCC-10两个型号。对很多工程师来，SMAC控制器的使用还比较陌生，两款控制器都能很好的控制电机，本文讲述针对产品特点教你如何选择哪款控制器。

2019-03-29 - 器件选型

技术说明1/3重置错误消息

本资料详细介绍了LCC（Linear Control Core）的复位错误和错误信息处理机制。内容包括错误代码（16位紧急错误代码和8位错误寄存器）的提供、错误寄存器中各比特位的含义、紧急错误代码的历史记录以及错误代码的描述。此外，还说明了如何通过控制字进行错误重置。

SMAC - LCC

2017/06/16 - 应用笔记或设计指南

【经验】SMAC LCC-10在位置环调谐过程中可能遇到的问题和相应的解决办法

LCC-10是SMAC旗下推出的单轴伺服电机控制器，其内置放大器，可扩充为多轴，具有定位、速度、扭矩这三种控制模式。本文以SMAC旗下的LCC控制器为例介绍在位置环调谐过程中可能遇到的问题和相应的解决办法。在开始调优之前，需要将执行器类的配置文件加载到控制器中，这可以在LCC控制中心软件的调整选项卡中完成。在位置环的调谐前，应该先将电流环（Current Loop）进行合理调谐。

2020-01-17 - 设计经验

【技术大神】SMAC控制器回零应用笔记

SMAC公司推出的LCC-10单轴控制器可满足客户对力、位置、速度、加速度等多方面控制要求。当控制器执行定位控制且电机编码器为增量型时，控制器上电时，必须执行回零程序建立位置参考点。本文主要介绍LCC-10控制器如何在LCC control center软件上执行回零程序。

2018-03-15 - 设计经验

SMAC LCC-10单轴控制器内建驱动器数据手册

SMAC - 子系统,单轴控制器,组件,模组,SUB-SYSTEM,LCC–10,电脑,电脑外设,工业自动化,工业伺服,车身和底盘,手机相关

2017年07月04日 - 数据手册

【经验】实例教学通过SMAC控制中心软件编写并运行控制器驱动程序

LCC-10是SMAC旗下推出的单轴伺服电机控制器，其内置放大器，可扩充为多轴，具有定位、速度、扭矩这三种控制模式，可以直接当驱动器使用。本文主要以LCC-10为例介绍如何通过SMAC控制中心软件编写控制器驱动程序。

2019-12-20 - 设计经验

【技术大神】基于SMAC LCC致动器的力的应用

SMAC 提供一系列的单轴和多轴致动器。所有的致动器皆可以编程来控制力量、加速度、定位以及速度，又具有独特的软着陆功能、平均故障间隔时间长、分辨率高等特点，现已成为许多产业的最佳选择。

2018-03-15 - 应用方案

SMAC 重置错误应用笔记

本资料详细介绍了LCC（Linear Control Controller）的复位错误处理机制。内容包括错误信息的提供方式（紧急错误代码和错误寄存器），错误代码的解析，以及如何通过控制字进行错误重置。资料中涵盖了错误代码的16位表示、错误寄存器的8位表示、错误历史记录对象，以及不同错误代码的具体描述。此外，还提供了错误重置的步骤和方法。

SMAC - 动圈式执行器,子系统,组件,模组,MOVING COIL ACTUATORS,SUB-SYSTEM,LCC–10,电脑,电脑外设,工业自动化,工业伺服,车身和底盘,手机相关

2017年07月12日 - 应用笔记或设计指南