【经验】瑞萨RH850 CANFD全局接收FIFO buffer中断处理报文的方法介绍
在使用瑞萨（RENESAS）MCU RH850的CANFD进行通信时，有多种通信接收和发送的方法可以使用，本文主要介绍使用CANFD 全局接收FIFO buffer中断处理CANFD报文的方法，方法步骤举例如下：
1.设置CAN端口使能，相应的端口功能选择和端口输入输出选项配置：
R_PORT_SetAltFunc(Port1, 12, Alt1, Input); /* CAN4 TX */
R_PORT_SetAltFunc(Port1, 13, Alt1, Output); /* CAN4 RX */
2.使能外部收发器：
R_PORT_SetGpioOutput(Port2, 6, Low);
3.CANFD初始化配置步骤：
/* 切换到CANFD模式，复位主要寄存器 */
RCFDC0CFDGCTR = 0x00000005;
RCFDC0CFDGAFLCFG0 = 0x00000000;
/* 当CAN RAM初始化正在进行则等待*/
while((RCFDC0CFDGSTS & 0x00000008)) ;
/* 切换到全局/通道复位模式 */
RCFDC0CFDGCTR &= 0xfffffffb;
RCFDC0CFDGCTR |= 0x00000001u;
while(RCFDC0CFDGSTS!=0x01);
RCFDC0CFDC4CTR &= 0xfffffffb;
//时钟速率配置clkc=PPLLCLK2=40M
/*Bitrate = fCAN/(BRP+1)/(1+TSEG1+TSEG2) = 40M/1/80 = 0.5Mbps(500Kbps) */
RCFDC0CFDC4NCFG = 0x133a9800; //
//Bitrate = fCAN/(BRP+1)/(1+TSEG1+TSEG2) = 40M/1/8 = 5Mbps
RCFDC0CFDC4DCFG = 0x01140000;
/*设置接收过滤规则*/
RCFDC0CFDGAFLCFG1 |= 0x80000000;
...
/* 接收buffer设置*/
RCFDC0CFDRMNB = 0x0310;
/*接收FIFO buffer设置*/
RCFDC0CFDRFCC0=0x0000F272;
/* 关闭错误中断使能*/
RCFDC0CFDGCTR &= 0xfffff0ff;
/* 全局切换到通信模式 */
if (RCFDC0CFDGSTS & 0x03)
{
RCFDC0CFDGCTR &= 0xfffffffc;
while ((RCFDC0CFDGSTS & 0x02) == 2) {
}
while ((RCFDC0CFDGSTS & 0x01) == 1) {
}
}
//设置TDC使用全局操作模式通道复位模式
RCFDC0CFDC4FDCFG |= 0x00050200;
RCFDC0CFDC4FDCFG |= 0x08000000;
/* 通道切换到通信模式 */
if (RCFDC0CFDC4STS & 0x03)
{
RCFDC0CFDC4CTR &= 0xfffffffc;
while ((RCFDC0CFDC4STS & 0x02) == 2) {
}
while ((RCFDC0CFDC4STS & 0x01) == 1) {
}
}
RCFDC0CFDRFCC0 |= 0x01; //RxFIFO0设置为操作模式
INTC1TBRCANGRECC0= 1; //中断表使能
INTC1MKRCANGRECC0 = 0; //中断处理使能
4.全局接收FIFO buffer中断处理方法参考如下：
#pragma interrupt INTRCANGRECC_InterruptHandler(enable=false, channel=23, fpu=true, callt=false)
void INTRCANGRECC_InterruptHandler( void )
{
Canfd_FrameType* pRxFIFOBuffer;
RCFDC0CFDRFSTS0LL &= 0x07; //清除中断请求
while(RCFDC0CFDRFSTS0LH != 0)
{
/* 从接收FIFO buffer中读出数据*/
pRxFIFOBuffer = (Canfd_FrameType*) &(RCFDC0CFDRFID0);
CANFDRxFIFOData = pRxFIFOBuffer[0];
RCFDC0CFDRFPCTR0LL = 0xff;
}
}
以上主要介绍瑞萨RH850使用接收FIFO buffe中断的方法接收CANFD 报文，帮助大家快速的掌握RH850 CANFD收发功能。
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