【经验】数字式低功耗三轴位置传感器MLX90393软件调试，如何读取出正确的磁通量密度Bx、By、Bz和温度值
最近在使用迈来芯的MLX90393数字式低功耗三轴位置传感器做摇杆设计，配合磁铁的非接触方案基本不用专门做结构设计。因为MLX90393为数字式芯片，电路简单，开发难度主要在软件设计上。软件设计主要分为几个步骤：I2C（SPI也可以）驱动→模式配置命令→读取数据命令→配置增益，最后基于读取的数据和增益计算得到Bx、By、Bz三个方向的磁通量密度和温度值。本文基于之前的调试经验对以上步骤做个总结方便以后查看，如果能帮到开发MLX90393软件的朋友不胜荣幸。
1、接口驱动：
这里我选用了I2C驱动，直接调用了MCU的驱动库，没有特别注意的地方。
2、模式配置命令：
规格书中规定芯片主要有三种工作模式：Burst模式、单次模式和WOC模式。其实还有一个隐藏模式idle模式，可以理解为不工作模式，芯片刚上电就是出于idle模式，需要客户指定一个模式后才能采集数据。另外需要说明的是Burst模式和WOC模式是会产生中断信号的，用户可以根据中断信号判定是否开始采集。中断信号是高电平有效（规格书里只有一处提到，比较不好找），读取了数据后才会恢复为低电平。
3、读取数据：
首先，读取命令RM是不区分模式的。另外读取操作还可以通过TRIG管脚触发，因为I2C发送命名很方便所以没有使用管脚触发的方式。然后比较重要的是，RM命令第一字节的后四位zyxt代表需要采集的数据，相应位置1代表需要采集。但是芯片返回的数据是按照txyz顺序给出的，而且只返回之前置1的数据。
4、配置增益：
对于Bx、By、Bz，上面得到的数据都是原始值，要乘上增益值才能算出磁通量大小。增益涉及到的寄存器有HALLCONF、GAIN_SEL和RES_XYZ，下图为不同配置对应的增益值，实际使用时可把这些值建一个查询表，读取这三个寄存器的值查表得到增益。温度值没有增益的说法，25度时为46244LSB，增加减少一度为45.2LSB，可以据此来计算出温度大小。
最后得到了Bx、By、Bz三个方向上的磁通量值，怎么得到摇杆的位置呢。下图中说明有详细的原理说明，可以根据Bx、By、Bz算出两个方向的角度大小α和β，根据这两个角度就可以确定摇杆处于哪个位置了。
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