【经验】瑞萨R-Car V3M的eagle摄像头适配过程

R-Car V3M的eagle板自带4路摄像头输入解串器max9286，前端可以接入美信的max96705，max9271等串行器，从而实现R-Car V3M平台的4路摄像头的输入，本文记录了接入美信的max96705+OV490(isp)+OV9284(sensor)摄像头的过程。

首先摄像头的输出分辨率为1280X720@30P，100万像素，ISP烧写的固件输出为 8bit YUV422的 720P 数据 ，也可根据需求输出其它格式的YUV，RGB数据，最大可以支持1280x800分辨率，同轴输出，max9286端POC 12V供电。

摄像头端的串行芯片MAX96705硬件的配置状态：

CX/TP为同轴， I2CSEL 为I2C模式，HIM = 1，MS/HVEN = 1，BSW = 0

YUV的排列方式YUYV422，，信号同步方式支持外同步和PCLK为：ISP外接24M晶振，PCLK由ISP产生。

首先需要打通整个I2C树，使用系统自带的i2c工具i2cdetect检测i2c总线3上可以探测到的i2c设备，下图为已经全部打通后的设备情况，0x24为isp，0x48为max9286的7位slave地址；0x53为max96705，max96705默认的i2c slave为0x80，7位的i2c slave为0x40，通过max9286驱动注册后修改为映射地址0x53;0x63为ISP ov490的映射地址；0x6f不管，目前暂时没有用到，所以没去分析；

我们看下max9286.c驱动中需要修改的地方，这里采用的是yocto3.19版本的5.0.2，并且没有用到prebuild部分：

打开max9286.c:

一开始调试的时候，发现max9286中跟max96705的i2c都无法通讯，这里我们首先通过软件的方法来确认摄像头硬件没有问题：

把max9286.c中max9286_probe中直接return,不去进行max9286寄存器的初始化设置，排除max9286寄存器设置导致的和摄像头中的串行芯片max96705通讯不同问题，即采用的max9286的默认上电寄存器：

然后设置max9286的0x00为0xe1，0x01为0xc2，0x0a为0x11，0x0f为0x0a，0x12为0xf3；这些寄存器的含义如下：

对应通道的输入开关

同步模式。

对应通道的跟摄像头串行器的通讯的开关

GPIO0OUT设置为0，POC供电，如下图，CSI0_CAMVDD_EN引脚置低后实现给摄像头同轴12V供电：

设置max9286的mipi csi输出数据格式，这里设置为yuv 8bit

这样我们再来测量max9286的mipi csi输出是有96mhz的时钟的，并且波形也很稳定，说明摄像头端的硬件是正常的，当没有做以上设置以及测试的时候，max9286的mipi csi输出没有信号。

然后我们还原max9286.c的代码去掉max9286_probe中的return  err;

然后通过i2cset工具调试max9286的寄存器，发现设置寄存器0x1c为0xf4后，然后再用i2cdetect探测i2c总线3,就可以探测到0x40设置，这个就是max96705的7位i2c设备地址。

我们修改max9286.c中的相关部分：

如果不加这一行，0x1c寄存器的值为0x04，这里还是不能确定的地方是，eagle板上拨码开关设置为：bws=0;him=1;ms=0;i2csel=1; CSI0_TX_SCL=0;CSI0_RX_SDA=0;intn=0;第7脚为高

已经设置Him为高了，但以上代码中，priv-him却是0，从而导致探测不到max96705.

去掉max9286_probe中的return  err，并修改以上代码后，再重新编译内核运行启动后，就可以探测到max96705了，并且在打印信息中，打印探测ma96705正常了，这里摄像头接在第3通道上，所以max96705的映射地址被设置为0x53了，这个映射地址在设备中可以自己设定：

[    6.237914] max9286 3-0048: link3 MAX96705 at 0x53 

这里设备树中设置的max96705的映射地址为0x50—0x53;这是因为max96705的默认i2c设备地址都是0x80，这样会导致多个摄像头接入时，i2c设备地址都是0x80，所以需要修改下访问地址，以区别，从而可以正常访问。

但是运行以下命令

yocto3.19的 Prebuild版本用了uio_csi2的驱动代替了普通的csi2和vin驱动,本文没有用Prebuild版本，需要如下操作：

root@v3x:~# rmmod uio_csi2

root@v3x:~# modprobe rcar_csi2

root@v3x:~# modprobe rcar_vin

还是不能在生成/dev/video设备，就无法测试保存视频流。

此时，我尝试修改Rcar_ vin.c, Rcar_ csi2.c都无法生成/dev/video设备，在运行ov490_ov10640.c的时候是有报错的，并且也没有探测到isp  ov490，与摄像头厂家确认其默认关掉了ISP OV490的i2C，通过max96705的gpio4控制，需要拉高才能使能，查看max96705寄存器发现默认0x0e=0x42，gpio4此时不是gpio功能，而是Pin functions as a parallel input，修改0x0e=0x52，此时0x0f寄存器默认已经拉高了，此时就可以探测到ov490了。

修改ov490_ov10640.c代码中，如下部分，即拉高max96705的gpio4.

……

重新编译内核，并加载内核运行，此时运行ov490_ov10640.c后就可以探测到isp ov490了，打印信息如下：

进入系统后，再运行如下步骤：

root@v3x:~# rmmod uio_csi2

root@v3x:~# modprobe rcar_csi2

root@v3x:~# modprobe rcar_vin

此时就可以生成/dev/video设备了,打印信息如下：

如果此时去运行eagle下面/usr/share/tests/test_lvds_camera_0.sh，

此时显示到HDMI输出的图像是异常的：

这是由于美信的串行器max96705和解串器max9286的数据格式传输顺序是不一样的,需要调整crossbar相关寄存器,调整如下：

i2cset -f -y 3 0x53 0x20 0x09

 i2cset -f -y 3 0x53 0x21 0x08

 i2cset -f -y 3 0x53 0x22 0x07

 i2cset -f -y 3 0x53 0x23 0x06

i2cset -f -y 3 0x53 0x24 0x05

i2cset -f -y 3 0x53 0x25 0x04

 i2cset -f -y 3 0x53 0x26 0x03

i2cset -f -y 3 0x53 0x27 0x02

 i2cset -f -y 3 0x53 0x28 0x01

 i2cset -f -y 3 0x53 0x29 0x00

 i2cset -f -y 3 0x53 0x30 0x19

 i2cset -f -y 3 0x53 0x31 0x18

 i2cset -f -y 3 0x53 0x32 0x17

 i2cset -f -y 3 0x53 0x33 0x16

 i2cset -f -y 3 0x53 0x34 0x15

 i2cset -f -y 3 0x53 0x35 0x14

 i2cset -f -y 3 0x53 0x36 0x13

 i2cset -f -y 3 0x53 0x37 0x12

 i2cset -f -y 3 0x53 0x38 0x11

i2cset -f -y 3 0x53 0x39 0x10

修改成功后，再运行eagle板下面/usr/share/tests/test_lvds_camera_0.sh，接上HDMI输出：

就可以正常显示了，IR摄像头的红外是一直开的，所以白天晚上的视频都是黑白的：

虽然代码改动不大，但是在整个调试适配过程中，需要确认，测试的代码测试到rcar_csi.c,rcar_vin.c等和v4l2相关的，也需要理解V4L2的框架，以及LINUX驱动架构，才能准确的去修改代码，否则容易出现内核异常，带来严重的系统不稳定的后果。

根据本文的适配过程，我们就可以在修改最少的点，从而达到在R CAR V3M上适配一款新的摄像头，从而可以让后续的算法工作。