【应用】NIDEC Unidrive M701摩擦焊机解决方案

时间： 2022-03-11 来源：Nidec

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本软件是为满足连续驱动式摩擦焊机的控制要求而开发，主要是控制主轴电机实现快速定位停车。一般系统配置为西门子PLC、西门子HMI、M701 驱动器、伺服电机，M701驱动器与PLC之间为Profinet通讯。系统配置简图如下：

PLC作为中央处理器，负责I/O处理、传感器信号读取、控制命令接收与发送、安全逻辑连锁处理等。M701+SI-Application Plus+SI-Profinet V2+SI-Universal Encoder（使用第二编码器作为位置反馈时需要该卡），实现对伺服电机的速度、位置的控制。

软件功能介绍

根据连续驱动式摩擦焊机的控制要求，在SI-Application Plus应用模块上开发的程序，具备以下功能：

1、原点设置功能，使用手动移动主轴或点动功能移动主轴到需要的原点位置，通过参数#19.031或者端子直接标定，将驱动器中当前位置设置为原点。

2、原点断电保持功能，只需在调试中设置一次，掉电保存，后续不需要再寻原点。

3、端子控制启停，启停时间是0.6秒以内。

4、每次启动时，按设定加速时间加速到设定速度运行；每次停机时按设定减速时间停到指定角度，该角度可以设定，定位精度±0.1度。

5、点动功能，主要用于原点设置时手动控制主轴位置。驱动器工作于速度模式，可正转、反转，可设定电机速度及加减速时间。

6、支持单、双编码器位置反馈，通过参数选择即可实现。

7、Profinet总线通讯，给定速度，反馈当前角度、电流、速度。

硬件配置及接线

1、硬件配置。一般来说摩擦焊机电机功率都比较大，从几十~几百千瓦，这次电机功率110kw（198A/395V/1750RPM/58.9Hz/600Nm）。因不需要共直流母线、不需要外接电容柜，选用我们M701 E型机，具体配置如下：

2、M701驱动器主回路连接示意图如下：

3、编码器接线。下图为M701驱动器侧编码器端口的定义。

如若选用第二编码器作为位置反馈，请参照SI-Universal Encoder卡接口定义接线。

4、M701驱动器控制回路接线。在程序初始化后，默认的I/O端口配置为T24:定位完成输出、T25:原点确认使能、T26:原点开关输入、T27:运行命令(上升沿启动,下降沿自动定位,定位角度在#18.026中设置)、T28:驱动器复位输入、T29:点动、T41-T42:驱动器正常。具体接线如下图。

调试步骤

1、上电前检查

上电前检查主要涉及到驱动器外围线路及供电电源等的检查。在驱动器外围接线检查中应注意以下几个方面：

（1）电源线与L1、L2、L3端子连接，制动电阻安装接线是否正确。电机电缆与编码器电缆在驱动器端和电机端是否均可靠连接。

（2）端子、连接器的螺钉是否紧固。端子之间，外露导电部分有无短路、接地现象。所有接地端子必须良好接地。

（3）驱动器控制端子是否有错误地接入高电压信号，否则有损坏驱动器的危险。

（4）选件卡安装是否正确，电缆连接是否可靠。

（5）各类电源的等级规格是否正确无误。

2、驱动器上电

在完成驱动器上电前检查并确认没有问题后给驱动器上电，上电前确保：

• 未发出驱动器使能信号（端子T31）

• 未发出运行信号

• 电机已连接

• 编码器已连接

待驱动器上电完成后，应显示“inhibit”。

3、更改驱动器模式

根据需要，在参数#0.048中修改驱动器模式，步骤如下：

（1）在#0.000中输入1253。

（2）将#0.048修改成RFC-S（伺服模式）或RFC-A（异步电机闭环模式）。

（3）按键盘上红色复位键。

4、更改用户安全状态

将#0.049改为All Menus，允许所有参数可查看。

在改为RFC-S模式后，驱动器会报Thermistor.4故障，将参数#3.123改为None即可。

5、正确设置电机及编码器参数，如使用第二编码器作为位置反馈，还需设置SI-Universal Encoder卡相关参数。

6、设置电机运行最大速度#01.006（可从电机铭牌中得到）。

7、改为面板操作进行电机自学习

#0.005=Keypad改为键盘控制运行，绿色键启动、红色键停止。

在键盘运行模式下，先设定#0.040=2、再给使能信号后，驱动器显示ready状态；再按键盘上的绿色运行键，开始自整定，自整定完成后，驱动器显示inhibit状态，表示自学习完成。

在自学习过程中，若报Autotune2.1故障，可以根据自学习时电机运行方向，按以下方法处理：

（1）若自学习过程中电机运行方向为所需方向，可将编码器信号取反，即将参数#3.056由off改为on。

（2）若自学习过程中电机运行方向与所需方向不一致，可调换电机输出线中任意两相或将参数#5.042由off改为on。

8、键盘试运行

在自学习完成后，可在键盘模式下试运行电机，检查电机运行方向是否正确、优化速度环PI及电流环PI。

9、参数保存步骤

（1）选择#mm.000中Save Parameter（或者在#mm.000中输入1000）。

（2）按键盘上红色复位键。

10、使用Winflasher软件下载摩擦焊机程序

如果应用程序已经下载过则可以省略此步骤。下载程序前，需断开T31端子。

打开Winflasher软件，通过CT comms cable连接电脑与驱动器，设置正确的通讯参数，将编译后的后缀为“.bin”的文件下载至驱动器中。下载完成后可检查驱动器参数#17.003，如果显示“run” ,则说明应用程序下载成功。否则需重复以上步骤。

11、软件初始化

（1）一旦软件被安装成功，就需要初始化参数，将#18.048置为ON，当初始化完成后#18.048会自动由ON变为OFF，这时驱动器的I/O就会被配置为程序定义的功能。

（2）位置反馈编码器选择参数#20.006，需根据现场实际情况进行设置。#20.006=0表示位置反馈由电机自身编码器，#20.006=1表示位置反馈由外部第二编码器。在设置好该参数后，还需对参数#19.012反馈编码器源进行设置。#19.012具体定义如下。

（3）为了使以上新的设置生效需要重新断电再上电（断电前需保存参数），或者在#mm.000中设置1070、再按红色复位按钮。

12、设置其他摩擦焊机参数

点动速度#18.021

点动加速度#18.022

点动减速度#18.023

摩擦焊机的减速比#20.024、#20.025

这样，程序就可以正常运行了。驱动器使能信号T31闭合时，处于“run”状态。

13、点动运行

闭合T29端子，驱动器按#18.021~#18.023设定的参数运行；断开T29端子，减速停止。

14、原点确认

在#18.028=1、#18.029=1的情况下，属于手动确认原点。这时，可以去掉使能信号、使用手移动主轴，也可以使用点动功能移动主轴到需要的原点位置，通过参数#19.031或者T25端子直接标定，将驱动器中当前位置设置为原点。手动确认原点,只需在调试中设置一次,掉电保存,后续不需要再寻原点。

需要注意，在#19.031上升沿时，需要驱动器处于run状态，以便锁住位置，这时原点确认信号才有效。

15、定位停机运行

（1）速度模式运行时，速度大小由#1.021设定，加减速时间在#2.011，#2.021中设置。

注意：因是使用APC中的SPEED、POSITION功能，位置环一直有效，因此驱动器的最大速度#1.006的设定要略大于#1.021与#19.015的和，以便于位置环的调整。

（2）运行端子T27闭合，驱动器按#1.021、#2.011设定值加速运行；T27断开瞬间，驱动器按#2.021设定的减速时间减速运行，并停在#18.026设定的角度位置，定位完成后，输出定位完成信号。

参数简表

注：

1、在设置参数#20.006后，需要根据所选位置反馈编码器接在驱动器上的具体位置修改#19.012（位置反馈编码器来源），同时还需要保存参数及程序初始化（在#mm.000中设置1070、再按红色复位按钮）。

2、#19.012 编码器位置源设置如下：

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NIDEC（尼得科）DIGITAX HD伺服驱动器选型指南

目录- DIGITAX HD伺服驱动器公司简介

型号- 4500-0096,115EDB60,M75X-02200120,060EDC60,M75X-2200120,067UDA60,82400000021400,142EDB30,M75X-1200022,82400000017700,M751 BASE,3470-0158,089UDB40,089UDC60,HYBAAA0025SS,067EDC30,067EDD60,4200-6001,4200-6002,M75X-01200022,190EDA10,4401-0405,4401-0406,82400000018000,82700000019600,4401-0407,142EDB40,142EDA20,4200-5033,1220-2401,089UDB30,M75X-01400042,4200-5833,067EDB30,142EDA30,067UDB60,060EDB60,115EDA60,M75C-01400725,4200-0035,82400000017000,089UDB60,82400000017800,060UDA60,067EDC60,M75X-01200040,190EDA30,MBBAAA0025SS,067UDA30,9500-1055,9500-1054,9500-1053,9500-1050,82400000018100,3470-0149,3470-0148,3470-0147,089UDA30,3470-0146,MCI200,M75X-0140030,3470-0145,115EDC40,142UDB60,089UDD30,M750 ETHERNET,82400000021600,115UDC30,82400000017900,142UDA30,M75X-02400060,089UDB300BACAA,115EDB30,190UDC15,4200-7534,M75X-3400135,4200-8744,M753 ETHERCAT,115UDC20,4401-0162,4401-0163,4401-0164,142UDA20,82400000016700,142UDB40,1610-8104,089UDC30,M75X-02400080,4200-3503,115UDD30,089UDC40,190UDC20,142UDB30,067EDD30,M75X-3400160,3470-0183,3470-0182,M75X-2200090,3470-0181,115EDA30,089EDA60,82700000020200,115UDD20,82400000018300,3470-0185,142UDB20,3470-0184,115EDD20,089EDA30,067UDD30,M754 MCI,115UDA30,142UDC30,M700,M75X-02200090,089EDB60,1220-2801,190UDA10,190UDB30,82700000020300,142UDC20,M75X-0120022,142UDD40,115EDC20,089EDB30,4401-0236,115UDB30,4200-1644,82700000021500,142UDD30,115EDC30,M75X-3200160,089EDC60,M75X-2400080,089EDB40,4401-1313,190EDD10,82400000020700,4401-1312,115UDC40,4401-1311,M75X-03400160,190UDA30,82700000020400,067EDA30,4200-6034,MIS250,M750,M754,9500-1049,9500-1048,190EDC20,9500-1047,067UDC60,060EDA60,142EDD30,M75X-1200065,190EDC15,82400000017500,M75C-01201740,089EDC30,142UDE30,M75C,060UDB60,089UDA60,M75X-02400105,067EDB60,M75X-01200065,82500000018200,089EDC40,190EDC10,1220-2201,M75X-03400135,067UDB30,142EDC20,SIBABA0025SS,M75X-2400105,115UDA60,4401-0312,4401-0313,142EDC30,067UDD60,067UDC30,UNIMOTOR HD,4401-0310,82400000017600,M75X-1200040,089EDD30,M75X-03200160,M75X-01400030,060UDC60,M75X-01400015,190UDF15,067EDA60,4200-3233,142EDB20,M75301200022A10100AB101,4200-5534,190UDF10

2021/9/6 - NIDEC - 选型指南代理服务技术支持现货查询批量订货

NIDEC（尼得科）COMMANDER C通用交流驱动器选型指南

描述- NIDEC最新推出Commander C系列积累了六代研发经验，灵活多用，可以满足更广泛、更高级的应用要求。新系列采用开创性设计，运行速度快，设置简单。简而言之，它是我们目前制造的性能最佳、最可靠和节能的高端通用驱动器。

型号- C200-06200440A10100AB100,C200-02200024A10100AB100,C200-09501040E10100AB100,C200-02400023A10100AB100,C200-03400073A10100AB100,C200-05500069A10100AB100,C200-06500290A10100AB100,C200-01200024A10100AB100,C200-0340073A10100AB100,C200,C200-05200250A10100AB100,C200-07500440A10100AB100,C200-07200830A10100AB100,C200-05500040A10100AB100,C200-07200610A10100AB100,C200-08401570A10100AB100,C200-07600440A10100AB100,C200-06400350A10100AB100,C200-07600240A10100AB100,C200-01100024A10100AB100,C200-09601040A10100AB100,C200-03200100A10100AB100,C200-09402240A10100AB100,C200-02400041A10100AB100,C200-08500860A10100AB100,C200-05400270A10100AB100,C200-01200042A10100AB100,C200-02200056A10100AB100,C200-07600540A10100AB100,C200-08500630A10100AB100,C200-08401340A10100AB100,C200-01100017A10100AB100,C200-09402000E10100AB100,C200-04200133A10100AB100,C200-09402240E10100AB100,C200-03400056A10100AB100,C200-09601310A10100AB100,C200-02100042A10100AB100,C200-02400032A10100AB100,C200-04400135A10100AB100,C200-09501040A10100AB100,C200-06400420A10100AB100,C200-09501310E10100AB100,C200-01200033A10100AB100,C200-09201760E10100AB100,C200-06500150A10100AB100,C200-06200330A10100AB100,C200-08201320A10100AB100,C200-08201160A10100AB100,C200-06500100A10100AB100,C300,C200-07200750A10100AB100,C200-07500550A10100AB100,C200-09201760A10100AB100,C200-06500190A10100AB100,C200-09501310A10100AB100,C200-09202190A10100AB100,C200-06400470A10100AB100,C200-02200075A10100AB100,C200-03400094A10100AB100,C200-09601310E10100AB100,C200-07600380A10100AB100,C200-02200042A10100AB100,C200-09402000A10100AB100,C200-07401000A10100AB100,C200-05400300A10100AB100,C200-02400018A10100AB100,C200-04200176A10100AB100,C200-07600290A10100AB100,C200-02200033A10100AB100,C200-09601040E10100AB100,C200-08600860A10100AB100,C200-09202190E10100AB100,C200-07400660A10100AB100,C200-04400170A10100AB100,C200-07400770A10100AB100,C200-08600630A10100AB100,C200-06500230A10100AB100,C200-06500350A10100AB100,C200-02100056A10100AB100

2020/12/16 - NIDEC - 选型指南代理服务技术支持现货查询批量订货

【经验】尼得科S1200与M700驱动器Modbus TCPIP通讯

本文尼得科将为您介绍S1200与M700驱动器Modbus TCPIP通讯，本操作指南旨在帮助现场工程技术人员快速调试，提高远程支持效率。

2022-12-23 - 设计经验代理服务技术支持现货查询批量订货

【经验】解析尼得科驱动器的CANopen总线与WAGO PLC通讯的设置过程

本文主要介绍尼得科驱动器M701-03200050A的CANopen总线与WAGO PLC 750-8206通讯的设置过程。

2021-10-04 - 设计经验

COMMANDER C通用低压交流驱动器

型号- 4500-0096,CX00.012 00033A,4200-3001,CX00-092 01760E,4200-3000,CX00-082 01160A,CX00-092 01760A,82400000019600,CX00-042 00176A,4200-3009,82400000017700,4200-3008,4200-3005,CX00-024 00023A,4200-3004,7778-0016,CX00-072 00830A,CX00-022 00033A,CX00-011 00017A,82400000018000,CX00-064 00420A,CX00-034 00094A,3470-0095,3470-0094,3470-0092,3470-0091,CX00-022 00056A,4200-1000,4200-1001,4200-3021,4200-0312,CX00-074 01000A,82400000017800,3470-0099,3470-0098,3470-0097,CX00-072 00610A,82500000018500,4200-4004,4200-1132,CX00-012 00017A,4200-4003,4200-4002,CX00-064 00470A,4200-4001,4200-4000,CX00-054 00270A,CX00-024 00018A,CX00-034 00056A,CX00-052 00250A,4200-4005,CX00-094 02240E,CX00-094 02240A,CX00-044 00135A,CX00-021 00042A,82500000019700,CX00-022 00042A,CX00-054 00300A,CX00-011 00024A,CX00-012 00024A,CX00-062 00330A,CX00-092 02190A,82400000017500,3470-0119,3470-0118,CX00-092 02190E,3470-0115,CX00-034 00073A,3470-0079,3470-0078,82400000017900,3470-0074,3470-0083,CX00-06400350A,3470-0080,CX00-074 00660A,7778-0045,4200-2001,4200-2002,4200-2000,CX00-062 00440A,CX00-042 00133A,82500000000001,82400000018200,4200-2005,4200-2006,4200-2003,4200-2004,CX00-024 00032A,CX00-094 02000E,82500000000004,3470-0088,CX00-094 02000A,82500000000003,3470-0087,CX00-012 00042A,CX00-072 00750A,CX00-021 00056A,CX00-074 00770A,CX00-022 00024A,CX00-084 01570A,82400000017600,CX00-024 00013A,CX00-044 00170A,CX00-024 00041A,3470-0059,3470-0055,CX00-032 00100A,4200.4800,CX00-022 00075A,4200-0402,CX00-084 01340A,3470-0107,4200-1972,CX00-082 01320A,3470-0105,4200-2300,7022-0063,3470-0103,3470-0102,3470-0069,3470-0101,3470-0067,3470-0066

2020/9/18 - NIDEC - 应用及方案代理服务技术支持现货查询批量订货

【技术】解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势

在国产交流伺服驱动器，在应用激光切割机上面的优势，接着激光切割的技术，已经发展和建立在计算机控制，激光，光学，电力，电子等等这些学科的共同进步基础之上。本文中Nidec将为大家解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势。

2022-07-16 - 技术探讨代理服务技术支持现货查询批量订货

NIDEC（尼得科）S-FLAG系列AC伺服电机选型指南

目录- 产品介绍电机/编码器驱动器系统配线图电机连接器/驱动器连接器电缆设计图 I/O连接示例安全注意事项

型号- MY500A2K,MZ201,M□751□2□□ **,MX401A,MY500A2L,MM202N,MX951□ 2 □□＊＊,MY500A2S,DA24A22,MY500A2T,DA2YZ22,M□152□2□□ **,DA26B22,DA28C22,MZ401,MM152,M□□□□□2□N**,DA2Z122,MX751N,MM202A,MX951□2□ □ **,MX201N2SN**,MZ401N,MＭ202□2□□ **,MM152N,M□401,DA21222,MX401□ 2 □□＊＊,MY101□2□□＊＊,MY101,MZ751,MX951A,MZ751 □ 2 □□＊＊,MH102N,MH102,M□102,MZ401A,MM152A,MY500,M□401□2□□ **,MX401N,MZ401 □ 2 □□＊＊,MM102,MY101N2T,MM152□ 2 □□＊＊,MY500N2T,MY101N2S,MY500N2S,MZ751N,MH102A,M□□□□□2□A**,MY101N2L,MY101□ 2 □□＊＊,DA22422,MM102□ 2 □□＊＊,MY101N2K,MY101A2S,MY101A2T,M□751,MZ751A,MY101A2K,MY101A2L,MX201A,MX201,MH152,MY500N2L,MY500N2K,MX401,DA23822,MZ201 □ 2 □□＊＊,MX951N,M□102□2□□ **,MX201□ 2 □□＊＊,MY101□ 2 □ □ **,MZ201N,MX751□ 2 □□＊＊,MY500□2□ □ **,MM102N,MM202□ 2 □□＊＊,MH102□ 2 □□＊＊,M□152 X,M□201,MZ201A,MX751,MY500□2□□＊＊,MX751A,MX951,MX201N,MM202,MH152□ 2 □□＊＊,MM102A,M□201□2□□ **,DA22YZ2

2017年7月 - NIDEC - 选型指南代理服务技术支持现货查询批量订货

MEV 自动化专用驱动器

型号- MEV3000-40005-000,MEV3000-20022-000,MEV1000-40030-000,MEV1000-40022-000,MEV1000-40004-000,MEV1000-20005-000,MEV2000/HF-40220-000,MEV1000-20015-000,MEV3000-20075-000,MEV3000-40900-000,MEV2000/HF-20300-000,MEV3000-40015-000,MEV3000-41850-100,MEV1000-40040-000,MEV1000-20003-000,MEV1000-40075-000,MEV2000/HF-40040-000,MEV2000HF-XXXXX-XXX,MEV2000/HF-20150-000,MEV3000-20040-000,MEV2000/HF-40370-000,MEV3000-20004-000,MEV3000-20150-000,MEV2000/HF-40022-000,MEV3000-40750-000,MEV2000/HF-40110-000,MEV2000/HF-20030-000,MEV3000-40370-000,MEV3000-42500-100,MEV3000-20185-000,MEV1000-20185-000,MEV2000/HF-20004-000,MEV3000-40150-000,MEV1000-40150-000,MEV2000/HF-40055-000,MEV2000/HF-20007-000,MEV3000-40011-000,MEV1000-40007-000,MEV3000-20300-000,MEV3000-20055-000,MEV3000-40007-000,MEV1000-20055-000,MEV2000/HF-40185-000,MEV1000-40011-000,MEV2000/HF-20015-000,MEV3000-41100-000,MEV3000-20110-000,MEV1000-40220-000,MEV2000/HF-20075-000,MEV1000-20110-000,MEV3000-40220-000,MEV1000-20022-000,MEV3000-40030-000,MEV3000-42000-100,MEV1000-40005-000,MEV1000-40110-000,MEV3000-20005-000,MEV2000/HF-20370-000,MEV2000/HF-40300-000,MEV3000-40022-000,MEV3000-20015-000,MEV1000-20040-000,MEV3000-20007-000,MEV2000/HF-20220-000,MEV3000-40040-000,MEV1000-20075-000,MEV3000-40075-000,MEV2000/HF-20011-000,MEV3000-41320-100,MEV300,MEV2000,MEV1000-40015-000,MEV1000-20004-000,MEV3000-40004-000,MEV2000/HF-40150-000,MEV2000/HF-40450-000,MEV2000/HF-20040-000,MEV,MEV3000-20370-000,MEV3000-40450-000,MEV2000/HF-20005-000,MEV2000/HF-20022-000,MEV2000/HF-40005-000,MEV2000/HF-40030-000,MEV2000/HF-20110-000,MEV2000/HF-40004-000,MEV1000,MEV1000-20150-000,MEV2000HF,MEV3000-40185-000,MEV1000-40185-000,MEV2000/HF-40011-000,MEVX000-XXXXX-XXX,MEV2000/HF-20055-000,MEV3000-20011-000,MEV3000-41600-100,MEV2000/HF-40007-000,MEV2000/HF-40015-000,MEV1000-20011-000,MEV1000-20007-000,MEV2000/HF-40075-000,MEV3000-40550-000,MEV1000-40055-000,MEV3000-20220-000,MEV1000-20220-000,MEV3000-40055-000,MEV3000-20030-000,MEV3000-40110-000,MEV1000-20030-000,MEV2000/HF-20185-000,MEV3000-40300-000

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