【经验】SKM-4DU在车辆导航的注意事项，完整实现8个阶段才能实现惯性导航初始化
SKM-4DU 是由天工测控推出的一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块，模块包含高性能的同时支持北斗和 GPS 的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法， SKM-4DU 提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在 GNSS 系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息， SKM-4DU 利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。模块可以直接输出总里程数，方便客户进行里程计量。 本文主要介绍SKM-4DU在车辆导航应用中的详细操作步骤，避免车辆惯性导航初始化失败。
用户需要把 SKM-4DU 和车体固定连接，静止上电，然后，车辆行驶起来，通过车辆的加速减速拐弯等车辆运动， SKM-4DU 识别出安装角度；总之，需要跑车一段时间，才可以获得安装角。当获得安装角之后， SKM-4DU 马上进入组合导航状态，再经过大约 1 分钟左右车辆行驶，惯性导航训练成功，此时，可以进入隧道和车库等无卫星定位的区域。
阶段1：上电后，静止 5-10 秒以上，完成导航系统的姿态初始化；由于 SKM-4DU 具有自动识别车辆静止或动态的功能，如果车辆行驶过程中上电，在 SKM-4DU 会等到车辆静止后完成功能。
阶段2：卫星定位成功，收到有效的卫星解析，并确保卫星定位达到一定精度（GPGGA 协议 Gps_Precision 小于 10）， SKM-4DU
完成惯性导航位置初始化， GPATT 状态位变为 2。即卫星定位精度很差时， SKM-4DU 不对惯性导航位置进行初始化，而是输出卫星定位结果。
阶段3：尽量保持 GI-200 导航系统在空旷的地方行驶一定时间，这个过程中， SKM-4DU 进行安装角识别，此过程中， SKM-4DU
完全复制卫星定位结果。获得安装角之后， GPATT 状态位为 2。
阶段4：获得安装角之后，车辆行驶速度超过 3 米/秒， SKM-4DU 完成对惯性导航的速度和方向初始化，则 GPATT 状态位变为 3。
阶段5：继续保持 GI-200 导航系统在空旷的地方行驶，这个过程中，SKM-4DU 利用卫星定位数据对惯性导航进行训练，此次GPGGA 的 InsTime 每秒加 1，通过大约 1 分钟，即 InsTime大于 60 之后， SKM-4DU 基本实现组合导航系统的算法收敛，即完成对惯性导航元件误差的估计。
阶段6：SKM-4DU 完成组合导航算法收敛后，可以进入隧道或车库等无卫星定位环境进行定位。
阶段7：SKM-4DU 完成组合导航算法收敛后，可以进入高架下、高楼林立、小区等无卫星定位差的环境进行定位。
阶段8：通过长时间的车辆行驶， SKM-4DU 对安装角进行了多次求解并且处理之后，获得更加精确的安装角。 GPATT 状态位改为 4。
注意：
（1） 组合导航系统初始化过程， 建议车辆首先在无遮挡的环境下行驶大约几分钟， 然后再进入有遮挡等复杂环境下，组合导航系统的定位效果才会好。
（2）测试时，需要在空旷环境下行驶大约几分钟，完整实现以上8个阶段，才能实现惯性导航初始化。
- |
- +1 赞 0
- 收藏
- 评论 0
本文由蜡笔小芯提供，版权归世强硬创平台所有，非经授权，任何媒体、网站或个人不得转载，授权转载时须注明“来源：世强硬创平台”。
相关推荐
单北斗模块有哪些优势，可以用于哪些领域？
单北斗模块是指基于中国自主研发的北斗卫星导航系统进行定位的模块。单北斗模块仅接收北斗导航卫星信号(含北斗二号、北斗三号)，不接收 GPS、GOLONASS、GALILEO等卫星信号，RTK高精度定位被广泛应用。
设计经验 发布时间 : 2024-06-22
【经验】解析GPS模块及其用法
位置信息作为万物互联的基础元素，广受车载导航，安防监控，户外救援等领域的关注。每年都会有新入行的工程师们带着疑问来SKYLAB咨询。GPS模块是什么，GPS模块和北斗模块有什么区别等等。本篇GPS模块厂家SKYLAB小编就来带大家重新认识一下GPS模块。
设计经验 发布时间 : 2023-04-07
【经验】北斗导航的实际应用以及北斗模块的具体使用
作为北斗产品链中知名北斗模块供应厂商，SKYLAB研发推出了多款高品质工业级单频/双频/多频多模北斗模块、北斗三号定位模块和双频北斗模块（多模）、RTK北斗模块、北斗授时模块、北斗惯导模块、天线一体化北斗模块，北斗G-Mouse。本篇北斗模块厂家SKYLAB就来带大家了解一下北斗导航的实际应用以及北斗模块的具体使用。
设计经验 发布时间 : 2023-06-20
天工测控（Skylab）GNSS模块/WiFi模块/蓝牙模块/组合模块/UWB模块选型指南
描述- 深圳市天工测控技术有限公司(SKYLAB)成立于2006年，是一家专业从事定位与无线连接技术，集研发、生产和销售为一体的高新技术企业。深耕专业领域，已拥有100多项知识产权，包括发明专利、实用新型专利、软件著作权等，产品涉及卫星定位，室内定位，Wi-Fi，BLE，GPRS，UWB，NB-IoT等核心模块及方案，为数字孪生提供位置信息和感知信息与5G移动通信技术相融合，实现边缘计算和云计算应用。
型号- SKM2101,WG209,SKG122C,SKM88,SKW92B,SKM89,SKW92A,SKM2102,SKG17DT,SKM2105FR,SKM86,SKM2505,SKM2105FR-25M5,SKM2105,SKM2105FR-25M8,SKG12D,SKG122S,SKG12F,SKW496C,SKM2308DR,SKG12A,SKG092C,SKG12B,SKG122Y,SKB389AA,SKW497,SKM80,SKM81,SKM82,SKG09BL,SKW3000,SKM2102CR-40M3T,SKG093Q,SKG122GR,SKG093N,SKB501,SKG1223,SKG121S,SKU621,SKG121T,SKM61C,SKG12BL,SKM2505NR,SKU620,SKG16BL,SKG12DT,WG822,SKG123NRD,SKM2305NDR-40M3T,SKU609,WG821,SKG12UR,5KW99,SKM2305NDR,SKU610,SKU611,SKM2102SR,SKG09DT,SKM2105QR,SKM2505NR-40MXT,SKM2102CR-40M5T,SKM2102CR,SKG123L,SKG122ER,SKG123N,SKG17D,LCS6260,SKG123Q,SKW101,SKW100,SKW103,SKG123NR,SKM2101MR-25M8,SKM2305NDR-40M5T,SKG121SA,WG243,SKM2308,SKG09,SKM2302,SKM2305,SKG123NT,SKM-6DM,SKW78,LCS2028,SKM2302DR,SKM2102ER,SKB380,SKB381,SKM2102CR-40MXT,SKG8212,SKM65C,WG233,SKW77,WG231,SKM2102CR-40M7T,WG238,WG237,WG236,WG235,WG241,WG240,SKM2102SR-40MXT,SKM2105QR-40FXT,SKM81F,SKM2101MR-25M5,SKG123ND,SKM65,SKM2305NDR-40MXT,WG229,SKM61,SKM2105DR,SKW17AE,SKB376,WG222,SKB379,SKB378,WG226,WG225,SKB369AA,SKM80D,SKG172T,SKM2105NR-40M5,SKM2101MR,SKM2105NR-40M7,SKZ301,SKM2105NR-40M3,SKM80F,SKG16,SKG17,SKM55,WG219,SKM2305NDR-40M8T,SKB360,WG217,SKW93A,SKGO9DT,SKG12,SKB362,SKM51,SKB361,SKM52,SKM53,SKG09D,SKG09F,SK7302,SKG09A,SKB369,WG215,SKG09L,SKM51G,SKM51F,SKM2302DR-40MX,SKM51C,SKM2105NR-40MX,SKB360I,SKM2105NR
一文解析北斗卫星导航系统的PDOP值以及常见北斗高精度定位模块的特点
北斗卫星导航系统实际星座PDOP值已达国际领先水平。导航星座的指标参数主要包括在轨可用卫星数量和空间精度衰降因子（PositionDilutionofPrecision，PDOP）。北斗高精度定位模块是一种能够实现高精度定位的设备，通常集成了北斗卫星导航系统的相关技术。本文天工测控解析北斗卫星导航系统的PDOP值，并给大家介绍常见的北斗高精度定位模块的特点。
技术探讨 发布时间 : 2024-07-13
【技术】简析北斗系统的信号频段和导航电文
物联网领域智能化的进一步加深推进室外定位终端产品需求释放，尤其体现在交通运输、汽车风控、智能穿戴、智慧农业和共享出行领域。随着“北斗+”应用的逐步深入，越来越多工程师开始关注北斗应用，本文天工测控就来带大家了解一下北斗系统的信号频段和导航电文。
技术探讨 发布时间 : 2023-07-29
【IC】天工测控新推单北斗定位导航模块SKG4303，集成SOC基带+射频一体北斗芯片，全面支持北斗三信号
天工测控新推出的SKG4303模块是一款北斗定位导航模块。模块内部集成了SOC基带+射频一体北斗芯片，全面支持北斗三信号，可为用户提供抗干扰强、功耗低、品质高的定位导航解决方案。
产品 发布时间 : 2023-12-19
天工测控SKG804M系列北斗卫星通信模组，小巧便捷嵌入式，支持BDS或BDS+INS组合导航定位
北斗卫星导航系统是我国自行研制的全球卫星导航系统，可在全球范围内为各类用户提供高精度、高可靠的定位、导航、授时等服务。天工测控SKG804M系列模块是一款北斗导航定位专用产品，仅接收北斗导航卫星信号（含北斗二号、北斗三号），不接收GPS、GOLONASS、GALILEO等卫星信号。
产品 发布时间 : 2024-06-14
服务于北斗三号卫星的SKG12系列纯北斗模组
基于北斗卫星研发的北斗导航定位模组能够更好的满足市场需求，在北斗卫星的支持下达到更高的定位精度，同时还具备非常强的抗干扰性能，本文介绍SKYLAB研发的SKG12系列纯北斗模块产品。
产品 发布时间 : 2024-07-18
SKYLAB内置RTK算法的GNSS全频点高精度定位模块，可输出厘米级高精度定位数据
SKYLAB凭借多年标准GNSS定位模块的研发经验，研发推出了多款工业级高精度定位模块，其中包括支持RTK差分定位、双卫星定位系统、配合全国北斗增强网高精度定位服务可达厘米级定位精度的单频RTK高精度定位模块和支持输出RTCM3.3协议，支持特定版本输出原始观测值，支持用户自行解析后实现RTK高精度的双频RTK高精度定位模块。本篇SKYLAB从市场应用的角度来简单介绍现有高精度定位模块的选型建议。
原厂动态 发布时间 : 2023-06-22
电子商城
现货市场
服务
世强深圳实验室提供Robei EDA软件免费使用服务，与VCS、NC-Verilog、Modelsim等EDA工具无缝衔接，将IC设计高度抽象化，并精简到三个基本元素:模块、引脚、连接线，自动生成代码。点击预约，支持到场/视频直播使用，资深专家全程指导。
实验室地址： 深圳 提交需求>
可加工PCB板层数：1~30层，板材类型：单双面板/多层板/HDI盲埋孔板/高频高速板/微波射频天线板/高精度阻抗板/厚铜板/微波FR4/耐腐蚀光模块PCB等，成品尺寸：5*5cm~58*70cm； 板厚0.2~6mm。
最小起订量： 1 提交需求>
授权代理品牌：集成电路
授权代理品牌：分立元件
授权代理品牌：接插件及结构件
授权代理品牌：部件、组件及配件
授权代理品牌：电源及模块
授权代理品牌：电子材料
授权代理品牌：仪器仪表及测试配组件
授权代理品牌：电工工具及材料
授权代理品牌：机械电子元件
授权代理品牌：加工与定制
我要提问
登录 | 立即注册
提交评论