【经验】SKM-4DU在车辆导航的注意事项，完整实现8个阶段才能实现惯性导航初始化

时间： 2020-05-31 来源：世强

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SKM-4DU 是由天工测控推出的一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块，模块包含高性能的同时支持北斗和 GPS 的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法， SKM-4DU 提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在 GNSS 系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息， SKM-4DU 利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。模块可以直接输出总里程数，方便客户进行里程计量。本文主要介绍SKM-4DU在车辆导航应用中的详细操作步骤，避免车辆惯性导航初始化失败。

用户需要把 SKM-4DU 和车体固定连接，静止上电，然后，车辆行驶起来，通过车辆的加速减速拐弯等车辆运动， SKM-4DU 识别出安装角度；总之，需要跑车一段时间，才可以获得安装角。当获得安装角之后， SKM-4DU 马上进入组合导航状态，再经过大约 1 分钟左右车辆行驶，惯性导航训练成功，此时，可以进入隧道和车库等无卫星定位的区域。

阶段1：上电后，静止 5-10 秒以上，完成导航系统的姿态初始化；由于 SKM-4DU 具有自动识别车辆静止或动态的功能，如果车辆行驶过程中上电，在 SKM-4DU 会等到车辆静止后完成功能。

阶段2：卫星定位成功，收到有效的卫星解析，并确保卫星定位达到一定精度（GPGGA 协议 Gps_Precision 小于 10）， SKM-4DU
完成惯性导航位置初始化， GPATT 状态位变为 2。即卫星定位精度很差时， SKM-4DU 不对惯性导航位置进行初始化，而是输出卫星定位结果。

阶段3：尽量保持 GI-200 导航系统在空旷的地方行驶一定时间，这个过程中， SKM-4DU 进行安装角识别，此过程中， SKM-4DU
完全复制卫星定位结果。获得安装角之后， GPATT 状态位为 2。

阶段4：获得安装角之后，车辆行驶速度超过 3 米/秒， SKM-4DU 完成对惯性导航的速度和方向初始化，则 GPATT 状态位变为 3。

阶段5：继续保持 GI-200 导航系统在空旷的地方行驶，这个过程中，SKM-4DU 利用卫星定位数据对惯性导航进行训练，此次GPGGA 的 InsTime 每秒加 1，通过大约 1 分钟，即 InsTime大于 60 之后， SKM-4DU 基本实现组合导航系统的算法收敛，即完成对惯性导航元件误差的估计。

阶段6：SKM-4DU 完成组合导航算法收敛后，可以进入隧道或车库等无卫星定位环境进行定位。

阶段7：SKM-4DU 完成组合导航算法收敛后，可以进入高架下、高楼林立、小区等无卫星定位差的环境进行定位。

阶段8：通过长时间的车辆行驶， SKM-4DU 对安装角进行了多次求解并且处理之后，获得更加精确的安装角。 GPATT 状态位改为 4。

注意：
（1）组合导航系统初始化过程，建议车辆首先在无遮挡的环境下行驶大约几分钟，然后再进入有遮挡等复杂环境下，组合导航系统的定位效果才会好。
（2）测试时，需要在空旷环境下行驶大约几分钟，完整实现以上8个阶段，才能实现惯性导航初始化。

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