【经验】晟矽MS32F031霍尔FOC电机控制方案介绍（下）
上文《晟矽MS32F031霍尔FOC电机控制方案介绍（上）》介绍了硬件电路原理、FOC控制原理、空间矢量调制（SVPWM），本文介绍电流采样方式选择、角度估算器、霍尔FOC程序内容。
介绍目录
1. 硬件电路原理
2. FOC控制原理
3. 空间矢量调制（SVPWM）
4. 电流采样方式选择
5. 角度估算器
6. 霍尔FOC程序
4. 电流采样方式选择
ADC触发源
ADC上升沿触发采样，采用的TIM1-CH4的触发源。
三电阻采样时刻
三电阻采样时刻
低频状态，使用中心点采样
高频状态，改变电流采样点
三电阻采样时刻
扇区转换和临近零矢量，采样不准确
5. 角度估算器
120°HALL电平状态
120°及60°HALL区别
HALL信号及角度关系
矢量控制需要连续的位置信号，需要对角度进行细分，如下图所示：
基于HALL信号的角度细分
每个60°电角度hall扇区角速度可以通过公式：
求出，在下一个hall的扇区，可以通过角速度对时间积分求得：
6. 霍尔FOC程序
DMA采样完成中断中执行FOC控制程序
根据Clark变换原则 f(α,β) = (2/3)*f(A,B,C)，推到出：
iα=iA
iβ=√3/3 *（iA+2*iB）
根据Park变换原则，装换成Iq/Id
根据Park变换原则，装换成Ua/Uβ
A，B，C对应Uref1，Uref2，Uref3，
正表示1，负表示0；N=A+2B+4C
已知Ua和Uβ推到出U4和U6，再推导出T4和T6，根据PWM使用上升下降的计数方式，得到下面公式：
全文完
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