【经验】晟矽MS32F031霍尔FOC电机控制方案介绍(下)


上文《晟矽MS32F031霍尔FOC电机控制方案介绍(上)》介绍了硬件电路原理、FOC控制原理、空间矢量调制(SVPWM),本文介绍电流采样方式选择、角度估算器、霍尔FOC程序内容。
介绍目录
1. 硬件电路原理
2. FOC控制原理
3. 空间矢量调制(SVPWM)
4. 电流采样方式选择
5. 角度估算器
6. 霍尔FOC程序
4. 电流采样方式选择
ADC触发源
ADC上升沿触发采样,采用的TIM1-CH4的触发源。
三电阻采样时刻
三电阻采样时刻
低频状态,使用中心点采样
高频状态,改变电流采样点
三电阻采样时刻
扇区转换和临近零矢量,采样不准确
5. 角度估算器
120°HALL电平状态
120°及60°HALL区别
HALL信号及角度关系
矢量控制需要连续的位置信号,需要对角度进行细分,如下图所示:
基于HALL信号的角度细分
每个60°电角度hall扇区角速度可以通过公式:
求出,在下一个hall的扇区,可以通过角速度对时间积分求得:
6. 霍尔FOC程序
DMA采样完成中断中执行FOC控制程序
根据Clark变换原则 f(α,β) = (2/3)*f(A,B,C),推到出:
iα=iA
iβ=√3/3 *(iA+2*iB)
根据Park变换原则,装换成Iq/Id
根据Park变换原则,装换成Ua/Uβ
A,B,C对应Uref1,Uref2,Uref3,
正表示1,负表示0;N=A+2B+4C
已知Ua和Uβ推到出U4和U6,再推导出T4和T6,根据PWM使用上升下降的计数方式,得到下面公式:
全文完
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晟矽微电子MCU选型表
晟矽微电子MCU产品划分为通用类MCU、专用类MCU和ASIC产品三个类别,涵盖64×8bit、128×16bit、256×8bit等多种可编程存储器类型;工作电压(V)适用于1.2V~5.5V;CPU最高频率可达48MHz,具有看门狗和低压检测功效,晟矽MCU可广泛应用于遥控器、锂电数码、小家电、消费类等领域并逐步拓展到智能家居、工业控制、汽车电子等领域。
产品型号
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品类
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封装
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程序存储器(bit)
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数据存储器(bit)
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工作电压(V)
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通用 I/O(个)
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系统时钟源
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CPU最高频率(MHz)
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定时器(个)
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唤醒端口(个)
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看门狗
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MC30P6230
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8位 RISC OTP 芯片
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SOP8,DIP8,SOT23-6
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1K×14bit OTP
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50×8bit
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2.0V~5.5V
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6 个
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IRC(8M/32K)
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4MHz
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8位1个
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6 个
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WDT
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2024版晟矽微电产品手册
晟矽微电子 - 微控制器,32位微控制器,8位微控制器,MCU,SY32A9113,MS6F3036,MC32F7132,SY8740,BMS0521,MC32P7051,BMS1811,BMS0721,MS32F7223,MC9989,MS51F7085,MS8040,SY32A9118,SY32A9116,SY51A8203,MC30P6310,MC32P7050,MC9904B,MC32F7361,MC32F7362,MC9810,MC30P6080,MS60F3213,MC32P7040,MC32P5140,MS32F031A6,MS60F3216,MC51F7084,MC51F7085,MS60F3215,MC32P5222,MS8046,MC30P6201,MC32F1303,MC4006,MC32F1102,MC4002,MC30P6280,MC4004,MC30P6240,MC32P7311,MS60F3025,MS60F3026,MS60F3023,MC32P7351,MC9802,MC30F6920,MC51F8144,MC32F7073,MC32P5213,MC32F7591,MC30P6290,MC30P6250,SY32F0071,MC9998,MS51F003A4,MC32P7581,MS60F3038,MC9959,MC30F6910,MC32F7062,MC51F003A4,MC32F8152,MC32F1203,MS8146,MC51F7424,MS51F7425,MC30P6060,MC30P8160,车载娱乐,开关变频,电力,EPS,电动工具,智能照明,座椅加热,车灯控制,汽车中控系统,物联网,光通讯,雷达感应灯,应急疏散照明,USB-PD,数字电源,电焊机,雨刷控制,保护计量,水泵控制,充电枪,车窗控制,倒车雷达,充电座,汽车照明,尾箱控制,自动化,电机,便携式储能,厨房电器,安全气囊,逆变器,工业自动化设备控制,电子雷管,额温枪,美容仪,智能座舱域,底盘城,烟雾探测,座椅调节,USB-PD,日常消费电子,锂电数码,电池,清洁电器,工业缝纫机,消费电子,智能家电,筋膜枪,电子烟,断路器,工业互联,环境照明,吸尘器,家用照明,TWS耳机,环境检测,车身域,重合闸,风机泵类,智能家居,健康医疗,悬挂电子控制,油泵控制,电动牙刷,刹车系统,办公照明,枪钻,压力传感器,玩具,光模块,变道提示,仪表盘,电子锁,园林工具,卫浴电器,电扳手,吹风机,电力开关,智慧出行,抬头显示,工控绿能,环境电器,监控,氛围照明,POE交换机,消防安防,空气净化,白色电器,汽车电子,电池管理,移动电源
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