RZ-T1的EtherCAT通讯测试(一）--EtherCAT从站代码的配置
瑞萨的RZ/T1系列的SOC集成ARM CORTEX R4F内核，设计用于实时处理，并且可在高达600MHz的频率下工作。芯片集成有EtherCAT接口，可用于工业交流伺服电机控制或PLC通过EtherCAT通讯的控制设备。
如何实现EtherCAT通讯是一个较复杂的过程，瑞萨提供有用于32位I/O控制的程序范例及CiA402的示例程序，本文为大家介绍32位I/O控制的EtherCAT程序的实现。示例程序是在Cortex-R4F内核上运行的，同时要使用Beckhoff SSC工具创建EtherCAT通信程序，还要使用纠正示例程序编码的补丁文件。
下图是范例程序的软件结构：
瑞萨提供的范例程序的目录结构如下：
目录 |
描述 |
../inc |
包含文件目录 |
../src/common |
引导程序及初始化相关的源程序存储目录 |
../src/drv |
驱动源文件目录 |
../src/sample |
EtherCAT协议栈相关文件存储目录 |
在程序主流程图中，程序先进行RSK板，端口，CMT0，CMT1和EtherCAT协议的初始化。 然后，程序循环处理EtherCAT协议栈的事件。在程序中有两种类型的中断处理：周期性事件中断处理程序和EtherCAT相关的中断处理程序。CMT0周期性事件读取输出计数器，然后将低位四位的值输出到开发板的LED0~LED3。CMT1周期事件对输入计数器加1。EtherCAT中断和EtherCAT Sync0中断的处理程序复制主站的32位输出值到输出计数器，并发送输入计数器的值给EtherCAT主站。
一． 程序先要从产生从站协议栈代码开始，要先安装SSC软件，软件的下载地址：https://www.ethercat.org.cn/cn/products/54FA3235E29643BC805BDD807DF199DE.htm
安装了SSC工具后，双击范例程序中的SSC项目文件，双击后会打开SSC工具。文件的路径如下：
\workspace\iccarm\EtherCAT_SSC_DC\src\sample\src\ssc_project\RZT1-R EtherCAT demo [DC] s.esp
在SSC工具中选择 [Project] → [Create new Slave Files] → [start] → [OK].
SSC工具会自动产生例程的源文件并保存在“../Src”目录中
二．应用RZ/T1的补丁
准备GNU Patch 2.5.9或更新版本的软件，软件的下载地址：
http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm
双击apply_path.bat文件执行补丁过程
\workspace\iccarm\EtherCAT_SSC_DC\src\sample\src\apply_patch.bat
到这一步，所有与EtherCAT相关的代码已经全部产生，使用IAR或E2STUDIO软件就可以对程序编译、链接并下载调试。
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