【应用】基于CKS32F103C8T6 32位MCU开发的智能排爆机器人，助力突发事件部署与任务执行

时间： 2022-04-03 来源：中科芯

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排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆；代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。由于科技含量较高，排爆机器人往往“身价”不菲。排爆机器人是在原有多种被证明性能优质的机器人基础上被开发出的较新产品。

应用概述

基于排爆机器人的种种用处和技术要求，客户公司选择中科芯 CKS32F103C8T6 32位MCU制作出了一款智能排爆机器人，可在各种环境下全天候工作，在黑暗中准确定位物体位置、分辨物体颜色；另外，双向语音通信系统还可支持指挥中心和现场人员及时进行信息交换。该机器人具备大型排爆机器人的基本功能外，还具有体积小、重量轻，便于更快地在突发事件中部署与执行任务的特点，相对大型排爆机器人具有更广阔的适应性。

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，通过地面站的摇杆控制排爆机器人通过前置有机械臂。通过主机和机器人上MCU实现信息的传递，同时还具备传感器和OLED显示屏。采用CKS32F103C8T6 32位MCU作为核心器件，不仅运行工作稳定、功耗低，而且速度快、功能强大、资源丰富。

原理图简介

程序功能

1.底盘部分：采用履带式底盘能够增大承载能力，履带式底盘适应范围广。沼泽，泥地，山路，草地，湿滑的地面，雪地等各类复杂地形都能驾驭，承载力强，输出功率大，转向制动稳定可靠。设计时已考虑到，机器工作时将会携带大量的外设传感器，所以电源部分采用8.4伏锂电池供电，以直流电机作为驱动。直流电机输出轴连接减速波箱进一步的提供扭力。

2.OLED显示部分：OLED显示各种调试信息，便于调试。

3.显示屏部分：显示环境实时参数和图像。

4.机械臂部分：在外设上首先我们为了能进行排爆作业，机器人前方置有机械臂，可360度无死角移动，其控制端设置在了地面站的摇杆中，并且通过按键可进行两种模式的切换，一种是摄像头的移动，另一种则是进行夹取。分步调试，将各个模块部分调试成功后，进行综合处理。

设计思路

1.WIFI传输设计思路：机械臂前方置有摄像头用于采集图像信息进而将图像传回给地面站进行视频显示，摄像头搭配基于OPENWRT的wifi路由进行图像传输。采用高通AR9331芯片是一个高度集成的WLAN解决方案，符合国际标准的802.11b/g/n协议，能自适应路由器等设备的无线热点，最大连接速率可达150Mbps。

2.摄像头设计思路：在前进的同时，能够启动车身后方的云台进行监视，摄像头可以旋转，车前和后置摄像头均有补光灯，其中前置为弱光下自动开启，后置为手动开启。机器工作抓取图像与车周围环境图像实时传回地面站，保证可靠性。

3.程序设计思路：设计通过按键切换多种工作模式来实现多种功能，降低成本。设计主从机来接收和发送数据。通过摇杆的电阻值变化，采集ADC值进行传输实现控制功能。电机驱动采用TB6612，由主控板产生两路PWM来实现电机调速，由NRF2401利用SPI协议进行数据发送与接收，OLED屏幕通过IIC协议进行数据显示。通过串口发送数据来控制舵机参数改变，实现控制机械臂和云台的移动。车灯通过继电器控制，前置车灯由光敏电阻感应光线变化来决定灯的亮灭。

功能示意框图

资源介绍

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目录- 公司简介 MCU MCU型号定义&封装参考 MCU开发工具 LoRa/ NB-IoT LoRa/ NB-IoT产品简介 MCU应用案例

型号- CKS32F103V8T6,CKS32F031K6U6,CKS32F102C6T6,CKS32F417ZET6,CKS32F105VDT6,CKS32F107,SX1262,CKS32F105,CKS32F102R4T6,CKS32F103,CKS32F101,CKS32F102,CKS32F101R6T6,CKS32F103C4T6,CKS32F051K6U6,CKS32F101ZCT6,CKS32F030F6P6,CKS32F101VET6,CKS32F417VGT6,SX1280,CKS32L063C8T6,CKS32F031F4P6,CKS32F101C8T6,CKS32F107V8T6,SX1278,CKS32F103RCT6,CKS32F107RBT6,CKS32F051K6T6,CKS32F405ZGT6,TP20L607,CKS32F103ZET6,CKS32L052R6T6,CKS32L052C8T6,CKS32F105VCT6,CKS32F107系列,CKS32F105RET6,CKS32L051系列,CKS32L051R8T6,CKS32L053C6T6,CKS32F101ZDT6,CRF-62,CKS32F072R6T6,CKS32F051系列,CKS32F103RDT6,CKS32F072C8T6,CKS32F103VBT6,CKS32F030K6T6,CKS32F042K8T6,CKS32F407VET6,CKS32F103R4T6,CKS32F415系列,CKS32F103ZDT6,CKS32F102C8T6,CKS32F417ZGT6,CKS32F042系列,CKS32F105VBT6,CKS32F030R8T6,CKS32F102R6T6,CKS32F105RDT6,CRF62-LKWAN-CY,CKS32F103C6T6,CKS32L052系列,CKS32F030K6U6,CKS32F102系列,CKS32F101R8T6,CKS32F030F4P6,CKS32F101ZET6,CKS32L063R8T6,CKS32F101CBT6,CKS32F031系列,CKS32F107R8T6,CKS32F031G6U6,CKS32F103RET6,CKS32L051K6T6,CRF1278系列,CKS32F415RGT6,CKS32L063系列,CKS32F103VCT6,CKS32F051C8T6,CKS32F103ZCT6,CKS32F417IET6,CKS32L052R8T6,CKS32F105RCT6,CKS32L053系列,CRF1278,CKS32F051R8T6,CKS32F101系列,CKS32L053C8T6,CKS32F072CBT6,CKS32F105V8T6,CKS32F407ZET6,CKS32F101RBT6,CKS,CKS32F030系列,CKS32F072R8T6,CRF62-L2,CRF62-L5,CKS32F042C6T6,CKS32F103VDT6,CKS32L053R6T6,CKS32F107VET6,CKS32F407VGT6,CKS32F103R6T6,CKS32F417系列,CKS32F030C8T6,CKS32F102R8T6,CKS32F105RBT6,CKS32F031C6T6,CKS32F103C8T6,CKS32F102CBT6,CKS32F405系列,CKS32F101RCT6,CKS32L052K6T6,CKS32F415VGT6,CKS32F031G4U6,CKS32F103VET6,CKS32F107VDT6,CKS32F051,CKS32F051C6T6,CKS32L051K8T6,CKS32F417IGT6,CRF-62系列,CRF62-WAN,CKS32,CKS32F103系列,CKS32F072RBT6,CKS32F042,CKS32F407IET6,CKS32F405RGT6,CRF1280-12S,CKS32F107RET6,CKS32F407ZGT6,CKS32F101VBT6,CKS32F102RBT6,CKS32F101RDT6,CKS32L053R8T6,CKS32F031,CKS32F103R8T6,CKS32F042C8T6,CKS32F107VCT6,CKS32F030,CRF1278-L3,CRF1278-L1,CKS32F030C6T6,XY1100,CRF1278-L4,CKS32F103CBT6,CKS32F030K6,CKS32F102C4T6,ASR6601,CKS32F101R4T6,CKS32F105R8T6,CKS32F051K8U6,CKS32F407系列,CKS32F107RDT6,CKS32F101VCT6,CKS32F415ZGT6,CKS32F101RET6,CKS32L052K8T6,CKS32F417,CKS32F417VET6,CKS32F101C6T6,CKS32F415,CKS32F031F6P6,CKS32F107VBT6,CKS32L051C6T6,CKS32F051K8T6,TP20H607,CKS32L051C8T6,CKS32F042K6T6,CKS32L052C6T6,ASR6505,CKS32F105VET6,CKS32F407,CKS32F405,ASR6501,ASR6502,CKS32X...,CKS32F105系列,CKS32L051R6T6,CKS32L063,CKS32F407IGT6,CKS32F405VGT6,CKS32F072,CKS32F101VDT6,CKS32F072系列,CKS32F031K6T6,CKS32F103RBT6,CKS32F072C6T6,CRF1100-N1,CKS32L052,CKS32F107RCT6,CKS32L051,CKS32L053

2022/4/24 - 中科芯 - 选型指南代理服务技术支持批量订货

【选型】中科芯32位MCU可作为STM32F103ZET6的备选方案用于电机状态监测系统，多个性能参数相同

中科芯32位MCU CKS32F103ZET6在资源、主频、工作电压、封装上和STM32F103ZET6相同，同时二者的引脚位和定义也都是相同的。在电机监测系统中可作为STM32F103ZET6的备选方案，同时也可以满足报警系统、工业应用、可编程控制器等领域的应用需求。

2021-12-07 - 器件选型代理服务技术支持批量订货

中科芯推出基于32位MCU设计的辐射检测仪解决方案，具有低成本、响应快、测量范围宽等特点

中科芯推出CKS辐射检测仪基于32位MCU CKS32L053R8设计，具有低成本、响应快、测量范围宽等特点。

2023-11-02 - 产品代理服务技术支持批量订货

中科芯（CETC）CKS32F030C8/C6/K6/F4 32位MCU数据手册

描述- 本资料给出了中科芯CKS32F030 xx 微控制器产品的器件特性

型号- CKS32F030XX,CKS32F030C6,CKS32F030R8T6XXX,CKS32F030C8,CKS32,CKS32F030K6,CKS32F030F4

2018年4月9日 - 中科芯 - 数据手册 - v1.0 代理服务技术支持批量订货

【选型】中科芯（CETC）CKS32通用32位MCU快速选型指南

目录- CKS32F030超值型-48Mhz/CKS32F031入门型-48Mhz CKS32F051入门型-48Mhz/CKS32F103系列-72MHz

型号- CKS32F051K8T6,CKS32F051K6T6,CKS32F030C6T6,CKS32F030C8T6,CKS32F031K6U6,CKS32F103CBT6,CKS32F030R8T6,CKS32F031C6T6,CKS32F103,CKS32,CKS32F030K6U6,CKS32F051R8T6,CKS32F103C8T6,CKS32F103TBU6,CKS32F103T8U6,CKS32F030F4P6,CKS32F051K8U6,CKS32F051K6U6,CKS32F030F6P6,CKS32F031K6T6,CKS32F031F4P6,CKS32F103RBT6,CKS32F103VBT6,CKS32F030K6T6,CKS32F031F6P6,CKS32F031,CKS32F051C8T6,CKS32F103R8T6,CKS32F051,CKS32F030

中科芯 - 选型指南代理服务技术支持批量订货

中科芯携32位MCU产品及应用方案亮相2023年elexcon深圳国际电子展

8月23-25日，中科芯MCU亮相Elexcon深圳国际电子展，向各界专业观众多角度、全方位地展示了众多领域的创新产品成果。中科芯MCU作为国产32位MCU原厂中的国家队，始终把产品品质作为初心和立世之本，“工艺虽繁必不敢减人工，良品虽贵必不敢减物力”。

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